第四章机电一体化系统执行元件(一).pptVIP

第四章 机电一体化系统的执行元件 （一）;第一节 概 述; 常用执行元件的种类;各种执行元件的特点：; 2、液压式执行元件 液压式执行元件主要包括往复运动油缸、回转油缸、液压马达等，其中油缸最为常见。在同等输出功率的情况下，液压元件具有重量轻、快速性好等特点。 ;3、气压式执行元件;三、对伺服控制电动机的基本要求;四、常用伺服控制电动机的控制方式 P66;闭环控制：有检测装置，装在移动部件上，可直接检测移动部件的位移，系统采用了反馈???误差补偿技术，可很精确地控制移动部件的移动距离。 ;半闭环控制：也有检测装置，装在伺服电动机上，在伺服电动机的尾部装有编码器或测速发电机，分别检测移动部件的位移和速度。由于传动件不可避免地存在受力变形和消除传动间隙等问题，因而半闭环控制系统的控制精度不如闭环系统。 ; 一、概述 电子技术分为微电子技术和电力电子技术。微电子技术处理的对象是小信号（mV~几十伏，mA~几安），属弱电领域，微电子器件是信息处理部件。电力电子技术处理的对象是大信号（几十伏~几千伏，几安~几百安），属强电领域。电力电子器件能实现小信号控制大信号及对电能进行控制和转换，从而实现弱电对执行元件，如伺服电机、步进电机、比例电磁铁等的控制。目前功率电子器件在机电一体化领域获得了广泛的应用。 二、常用功率电子器件 晶闸管SCR、功率晶体管GTR、 功率场效应晶体管MOSFET、绝缘 栅双极晶体管IGBT等。 ; 三、晶闸管;2、晶闸管的主要用途：; 3、 晶闸管的分类; （3）按封装形式分类 可分为金属封装晶闸管、塑封晶闸管和陶瓷封装晶闸管三种类型。其中，金属封装晶闸管又分为螺栓形、平板形、圆壳形等多种；塑封晶闸管又分为带散热片型和不带散热片型两种。 ; （4）按电流容量分类 可分为大功率晶闸管、中功率晶闸管和小功率晶闸管三种。通常，大功率晶闸管多采用金属壳封装，而中、小功率晶闸管则多采用塑封或陶瓷封装。 （5）按关断速度分类 可分为普通晶闸管和高频（快速）晶闸管。 ;（二）普通单向晶闸管;对照等效电路分析原理;2、等效电路分析得出的三个结论：; 双向晶闸管为NPNPN五层半导体器件，结构和特性相当一对反向并联的普通晶闸管，可实现双向导通。其结构和符号如右图所示。; 双向可控硅除门极G以外的其它两个电极统称为主端子，或称为第一阳极与第二阳极，用T1(A1)、T2(A2)表示。 其特点是：双向可控硅第一阳极T1与第二阳极T2间，无论所加电压极性是正向还是反向，只要控制极G和第一阳极T1间加有正负极性不同的触发电压，就可触发导通呈低阻状态。此时T1、T2间压降约为1V。; 当G极和T2极相对于T1的电压均为正时，T2是阳极，T1是阴极。反之，当G极和T2极相对于T1的电压均为负时，T1变成阳极，T2为阴极。双向可控硅由于正、反向特性曲线具有对称性，所以它可在任何一个方向导通。 双向可控硅一旦导通，即使失去触发电压，也能继续保持导通状态。只有当第一阳极T1、第二阳极T2电流减小，小于维持电流或T1、T2间当电压极性改变且没有触发电压时，双向可控硅才截断，此时只有重新加触发电压方可导通。 ;（三） 晶闸管的主要参数; 3、额定正向（通态）平均电流IF 指在规定的环境温度和标准散热条件下，允许连续通过晶闸管阳极的工频（50Hz）正弦波半波电流平均值。 注：选择晶闸管时应留有一定的功率余量，其额定峰值电压和额定电流均应高于受控电路的最大工作电压和最大工作电流1.5~2倍。 4、正向平均电压降UF 也称通态平均电压或通态压降，是指在规定环境温度和标准散热条件下，当通过晶闸管的电流为额定电流时，其阳极A与阴极K之间电压降的平均值，通常为0.4~1.2V。 该参数影响管耗及发热。; 5、控制极触发电压UG、触发电流IG 指在规定的环境温度和一定的正向阳极电压(U=6V)条件下，使晶闸管从阻断状态转变为完全导通状态所需要的最小控制极直流电压和电流，UG=1~5V，IG为几十到几百毫安。 6、维持电流IH 指在控制极开路和规定的环境温度下，维持晶闸管导通的最小阳极电流。当正向电流小于IH时，导通的晶闸管会自动关断。 ;（四） 国产晶闸管的型号; 第4部分（横线后面的第 1 部分）：表示额