第9次pid控制器设计2讲述.pptxVIP

3.6 PID控制器设计 一、比例调节(P调节) (4) 关于比例度表示比例控制作用的强弱控制器输入偏差的相对变化值与相应的输出相对变化值之比3.6 PID控制器设计 一、比例调节(P调节) 若输入、输出的量程相等δ和Kc呈倒数关系3.6 PID控制器设计 一、比例调节(P调节) δ 的物理意义：使控制器输出变化100%时，所对应的偏差变化相对量e u 100%100%P控制器003.6 PID控制器设计 一、比例调节(P调节) δ 的物理意义：使控制器输出变化100%时，所对应的偏差变化相对量思考：e 200%u P控制器3.6 PID控制器设计 一、比例调节(P调节) δ 的物理意义：使控制器输出变化100%时，所对应的偏差变化相对量100%100%50%003.6 PID控制器设计 一、比例调节(P调节) δ 的物理意义：例子某比例控制器，温度控制范围是400-800℃，其输出为4-20mA。当温度从600℃变化到700℃时，控制器的输出从8mA变化到16mA。试求设定的δ 。y3.6 PID控制器设计 求解方法：测试；计算一、比例调节(P调节) (5) 临界比例度：临界振荡周期临界频率增益3.6 PID控制器设计 一、比例调节(P调节) (6) 特点：抗扰强，快速，有差；Kc增大(δ 减小)，稳定性降低。(7) 适用：控制通道滞后较小，允许被控量在一定范围内变化的系统。 e u 3.6 PID控制器设计 二、积分调节(I调节) I环节(1) 调节规律：积分时间u u e t TI很小3.6 PID控制器设计 二、积分调节(I调节) (1) 调节规律：(2) 阶跃响应：TI很大yyyy3.6 PID控制器设计 二、积分调节(I调节) (3) 对调节过程的影响：由小 ? 大，系统由不稳定 ?稳定3.6 PID控制器设计 积分作用具有保持功能，故积分控制可以消除余差二、积分调节(I调节) (4) 特点：无差，稳定性降低TI 愈小，稳定性愈差不单独使用积分时间小会使控制输出加剧，调节阀动作相应变快，易振荡积分环节的振荡频率低，控制动作缓慢，故积分作用不单独使用P，I，D，PI，PD，PID选择PID。3.6 PID控制器设计 三、微分调节(D调节) 微分时间(1) 调节规律：(2) 阶跃响应：e u yTD太小tyTD较小tyTD合适tTD很大yt3.6 PID控制器设计 三、微分调节(D调节) (3) 对调节过程的影响：由小 ? 大，系统由稳定 ?不稳定3.6 PID控制器设计 三、微分调节(D调节) 当误差e的变化率太小时，D调节不能觉察这个变化，即u≈0(4) 特点： 用于大滞后、大惯性 超前，控制速度加快 对静态偏差没有作用，不单独使用P，I，D，PI，PD，PID选择PID。e u 3.6 PID控制器设计 四、比例积分调节(PI调节) PI控制器(1) 调节规律：3.6 PID控制器设计 四、比例积分调节(PI调节) (1) 调节规律：(2) 阶跃响应：比例u 积分e u u e t 3.6 PID控制器设计 四、比例积分调节(PI调节) (2) 阶跃响应：上升速度Δe TI 3.6 PID控制器设计 四、比例积分调节(PI调节) (3)、特点： (4)、适用：稳态时无余差，但系统的稳定性降低滞后较小，负荷变化不大，要求被控量无余差 ，如压力、流量过程3.6 PID控制器设计 四、比例积分调节(PI调节) (5) 积分饱和：现象：具有积分环节的控制器为了校正偏差，输出不停变化而进入深度饱和状态 后果：控制品质变坏，引起危险 解决办法：3.6 PID控制器设计 四、比例积分调节(PI调节) (5) 积分饱和： 解决办法：外部：限制输出，难以消除余差内部：+e u f 3.6 PID控制器设计 四、比例积分调节(PI调节) (5) 积分饱和：内部消除： 一阶惯性环节正反馈P，I，D，PI，PD，PID选择PID。3.6 PID控制器设计 五、比例微分调节(PD调节) (1) 调节规律：微分增益3.6 PID控制器设计 五、比例微分调节(PD调节) (2) 阶跃响应：e u 3.6 PID控制器设计 五、比例微分调节(PD调节) 误差不变时，只有比例作用误差变化大，微分的抑制作用强(3)、特点： (4)、适用：有差，提高稳定性，抗扰性差被控量变化平稳，容许有余差P，I，D，PI，PD，PID选择PID。3.6 PID控制器设计 六、比例积分微分调节(PID调节) (1) 调节规律：3.6 PID控制器设计 六、比例积分微分调节(PID调节) (2) 阶跃响应：u e 3.6 PID控制器设计 六、比例积分微分调节(PID调节) (3)、特点： (4)、适用：对克服对象的容量滞后有显著的效果负荷变化大