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§2 平面四杆机构的基本性质; 第四章 平面连杆机构;机架： 固定的杆件
连架杆：与机架相连的杆
连杆： 连接连架杆的杆; 1.曲柄摇杆机构：
连架杆┌曲柄→(一般)原动件→匀速转动
└摇杆→(一般)从动件→变速往复摆动; 曲柄摇杆机构;2 . 双曲柄机构：
连架杆均为曲柄→ ┌主动曲柄: 匀速转动
└从动曲柄: 变速转动 ;机车车轮联动机构;平行四边形机构存在运动不确定位置。;3.双摇杆机构－连架杆均为摇杆;从动件作往复运动的平面连杆机构中，若从动件工作行程的平均速度小于回程的平均速度，则称该机构具有急回特性。;设曲柄以ω逆时针匀速旋转。从AB1转到AB2，转过180°+θ时为工作行程，所花时间为t1 ；此时摇杆从C1D摆到C2D，平均速度为V1,则有：;θ－极位夹角(摇杆处于两极位时，对应曲柄所夹锐角);三、压力角和传动角 ;γ↑;因此设计时一般要求: γmin≥40°;从动件与连杆共线（? =0）
→卡死;平面四杆机构具有整转副 ? 则可能存在曲柄。;推论1：
当Lmax+Lmin? L+L′(其余两杆长度之和)时
最短杆是连架杆之一 ——曲柄摇杆机构
最短杆是机架 ——双曲柄机构
最短杆是连杆 ——双摇杆机构
推论2：
当Lmax+Lmin L+L′(其余两杆长度之和)时
——双摇杆机构;1. 曲柄滑块机构;对心曲柄滑块机构;A;摇块机构;φ;;§4 平面四杆机构的设计（简介）
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