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机械与装备工程学院
课程设计说明书
（2016/2017 学年第 1 学期）
课程名称 ：
机械设计课程设计
题
目 ：
搬运机械手的设计
专业班级 ： 机械设计制造及其自动化 学生姓名 ：
学
号： 130200216
指导教师 ：
设计周数 ： 2 周
设计成绩 ：
2016 年 12 月 31 日
目录
第 一 章 绪 论 ......................................................1
1.1 机 械 手 的 应 用 现 状 .....................................................1
1.2 机 械 手 研 究 的 目 的 、 意 义 ...............................................1
1.3 设 计 时 要 解 决 的 几 个 问 题 ...............................................1
第 二 章 机 械 手 总 体 方 案 的 设 计 ......................................3
2.1 机 械 手 的 系 统 工 作 原 理 及 组 成 ...........................................3
2.2 机 械 手 的 基 本 结 构 及 工 作 流 程 ...........................................3
第 三 章 机 械 手 的 方 案 设 计 及 其 主 要 参 数 ..............................5
3.1 坐 标 形 式 和 自 由 度 选 择 .................................................5
3.2 执 行 机 构 .............................................................5
3.3 驱 动 系 统 .............................................................6
3.4 控 制 系 统 .............................................................7
第 四 章 结 构 设 计 及 优 化 ............................................8
4.1 手 部 夹 紧 气 缸 的 设 计 ...................................................8
4.1.1 手 部 夹 紧 气 缸 的 设 计 ..............................................8
4.1.2 确 定 气 缸 直 径 ...................................................9
4.1.3 气 缸 作 用 力 的 计 算 及 校 核 .........................................9
4.1.4 缸 筒 壁 厚 的 设 计 ................................................10
4.1.5 气 缸 的 基 本 组 成 部 分 及 工 作 原 理 ..................................10
4.2 手 臂 结 构 优 化 设 计 ....................................................10
4.2.1 问 题 描 述
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