搬运机械手PLC课程设计报告.docxVIP

等级: 等级: 课 程 设 计 课程名称 课题名称  电气控制与 PLC 课程设计 搬运机械手控制系统设计 专 班 学 姓  业 级 号 名 指导老师 年  月  日 课题名称 电 气 信息 学 院 课 程 设计 任 务书 搬运机械手控制系统设计 姓 名 指导老师 课程设计时间 教研室意见 一.任务及要求 专业 同意开题。 班级  审核人： 学号 设计任务： 以 PLC 为核心，设计一个搬运机械手控制系统，为此要求完成以下设计任务： 1.根据搬运机械手的基本结构、工艺过程和控制要求，确定控制方案。 配置电器元件，选择 PLC 型号。 绘制传送带 A、B 的拖动电机的控制线路原理图和搬运机械手控制系统的 PLC I/O 接线图。设计 PLC 梯形图程序，列出指令程序清单。 上机调试程序。 编写设计说明书。 设计要求 1.一般要求： 所选控制方案应合理，所设计的控制系统应能够满足搬运机械手的工作过程 要求，并且技术先进，安全可靠，操作方便。 所绘制的设计图纸符合国家标准局颁布的 GB4728－84《电气图用图形符号》、 GB6988－87《电气制图》和 GB7159－87《电气技术中的文字符号制定通则》的有关规 定。 所编写的设计说明书应语句通顺，用词准确，层次清楚，条理分明，重点突 出。 2.具体要求： 连续工作方式：在搬运机械手处于初始状态的情况下，按下启动按钮时，要 求搬运机械手能够自动地一个循环接一个循环地工作下去，直至实际循环的次数达到 设定的次数并返回到初始状态时才自动停止。 单周工作方式：在搬运机械手处于初始状态的情况下，按下启动按钮时，要求搬 运机械手能够自动地完成一个循环的工作下去。当搬运机械手完成一个循环的工作并 返 回到初始状态时能自动停止。 （3）单机手动工作方式：要求能对机械手和传送带 A、B 的拖动电机进行手动操 作。 二.进度安排 1.第一周星期一：布置课程设计任务，讲解设计思路和要求，查阅设计资料。 2.第一周星期二～星期四：详细了解搬运机械手的基本组成结构、工艺过程和控 制要求。确定控制方案。配置电器元件，选择 PLC 型号。绘制传送带 A、B 的拖动电机 的控制线路原理图和搬运机械手控制系统的 PLC I/O 接线图。设计 PLC 梯形图程序， 列出指令程序清单。 第一周星期五：上机调试程序。 第二周星期一：指导编写设计说明书。 第二周星期二～星期四：编写设计说明书。 第二周星期五：答辩。 三.参考资料 [1] 刘星平.PLC 原理及工程应用[M].北京：中国电力出版社，2014 年。 [2] 廖常初.S7-200 PLC 编程及应用[M].北京：机械工业出版社，2014 年。 [3] 王阿根.西门子 S7-200 PLC 编程实例精解[M].北京：电子工业出版社，2013 年。 [4] 赖指南.PLC 原理与应用补充教材（内部使用），本校自编教材，2010 年。 四.原始资料 图 1 是搬运机械手工作示意图。   图 1 搬运机械手工作示意图 该机械手的任务是将传送带 A 上的物品搬运到传送带 B。为使动作准确，安装了限 位开关 SQ1、SQ2、SQ3、SQ4、SQ5。分别对机械手进行抓紧、左旋、右旋、上升、 下降等行程的检测，并给出动作到位的检测信号。另外还安装了光电开关 SP。负责检 测传送带 A 上的物品是否到位。此外，还设置了起动按钮 SB1 和停止按钮 SB2，分别用 以启动和停止机械手的动作。 传送带 A、B 由电动机 M1、M2 拖动，M1、M2 分别由接触器 KM1、KM2 控制，机械手 的上、下、左、右、抓、放等动作由液压系统驱动，并分别由 6 个电磁阀 YV1～YV6 来 控制。 操作工上班时，可以让传送带 B 一直处于运行状态，但机械手和传送带 A 要求按 照一定的顺序动作，其步序图如图 2 所示。 启动按钮SB1 停止按钮SB2 手爪抓限位开关SQ1 手臂左限位开关SQ2 手臂右限位开关SQ3 手臂上限位开关SQ4 手臂下限位开关SQ5 光电开关SP 手臂上升YV1 手臂下降YV2 手臂左旋YV3 手臂右旋YV4 手爪抓紧YV5 手爪松开YV6 传送带A运行KM1 步序  1  1s 2 3 4 5 6 7 8 9 1个搬运周期 图 2 搬运机械手动作步序图 第 1 章 目 录 概 述 .............................................................1 1.1 机 械 手 概 述 . ........................................................1 1.2