状态反馈极点配置方法的研究.docxVIP

信控学院上机实验 实验报告 课程 线性系统理论基础 实验日期 2016 年 月 日 专业班级 姓名 学号 同组人 实验名称 状态反馈极点配制方法的研究 评分 批阅教师签字 一、实验目的 1．掌握状态反馈系统的极点配置； ．研究不同配置对系统动态特性的影响。 二、实验内容 原系统如图 3-2 所示。图中， X1 和 X2 是可以测量的状态变量。 图 3-2 系统结构图 试设计状态反馈矩阵 , 使系统加入状态反馈后其 动态性能指标满足给定的要求 : 已知： K=10，T=1 秒，要求加入状态反馈后系统的动态性能指标为： %≤20%，ts ≤1秒。 已知： K=1，T=0.05 秒，要求加入状态反馈后系统的动 第 页 共 页 信控学院上机实验 态性能指标为： σ%≤5%，ts ≤0.5 秒。 状态反馈后的系统，如图 3-3 所示： 图 3-3 状态反馈后系统结构图 分别观测状态反馈前后两个系统的阶跃响应曲线， 并检验系统的动态性能 指标是否满足设计要求。 三、实验环境 MATLAB R2015B 四、实验原理（或程序框图）及步骤 （ 1）实验原理 一个受控系统只要其状态是完全能控的， 则闭环系统的极点可以任意配置。极点配置有两种方法：①采用变换矩阵 T，将状态方程转换成可控标准型，然后将期望的特征方程和加入状态反馈增益矩阵 K 后的特征方程比较，令对应项的系数相等，从而决定状 态反馈增益矩阵 K；②基于 Carlay-Hamilton 理论，它指出矩阵 状 态矩阵 A满足自身的特征方程，改变矩阵特征多项式 ( A) 的值， 可以推出增益矩阵 K，这种方法推出增益矩阵 K 的方程式叫 Ackermann 公式。 第 页 共 页 信控学院上机实验 五、程序源代码 1） num=[10]; den=[1 1 10]; [A,B,C,D]=tf2ss(num,den); p=eig(A) P=[-3+sqrt(-142)/2;-3-sqrt(-142)/2;] K=place(A,B,P) p=eig(A-B*K) sysnew=ss(A-B*K,B,C,D) step(sysnew/dcgain(sysnew)) title( 极点配置后系统阶跃响应 ) num=[10]; den=[1 1 10]; [A,B,C,D]=tf2ss(num,den); step(A,B,C,D) title( 极点配置前系统的阶跃响应 ) (2) num=[1]; den=[1 1 0.5]; [A,B,C,D]=tf2ss(num,den); p=eig(A) P=[-6+sqrt(-36);-6-sqrt(-36);] K=place(A,B,P) p=eig(A-B*K) sysnew=ss(A-B*K,B,C,D) step(sysnew/dcgain(sysnew)) title( 极点配置后系统的阶跃响应 ) num=[1]; den=[1 1 0.5]; [A,B,C,D]=tf2ss(num,den); step(A,B,C,D) title( 极点配置前系统的阶跃响应 ) 六、实验数据、结果分析 第 页 共 页 信控学院上机实验 1） p = -0.5000 - 3.1225i -0.5000 + 3.1225i P = -3.0000 + 5.9582i -3.0000 - 5.9582i K = 5.0000 34.5000 p = -3.0000 - 5.9582i -3.0000 + 5.9582i a = x1 x2 x1 -6 -44.5 x2 1 0 b = u1 x1 1 x2 0 c = x1 x2 y1 0 10 d = u1 y1 0 第 页 共 页 信控学院上机实验 极点配置后系统阶跃响应 1.4 1.2 1 0.8 d til p m 0.6 0.4 0.2 0 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 Time (sec) 极点配置前系统的阶跃响应 1.8 1.6 1.4 1.2 e 1 d u t p m 0.8 A 0.6 0.4 0.2 0 0 2 4 6 8 10 12 Time (sec) 2） p = -0.5000 - 0.5000i -0.5000 + 0.5000i P = -6.0000 + 6.0000i -6.0000 - 6.0000i K = 11.0000 71.5000 第 页 共 页 信控学院上机实验 p = -6.0000 - 6.0000i -6.0000 + 6.0000i sysnew = = x1x2 x1 -12 -72 x2 1 0 b = u1 x1 1 x2 0 c = x1 x2 y1 0 1 d =