直流调速系统原理.pptx

直流调速技术;直流调速系统：引言 转速负反馈晶闸管直流调速系统 小功率有静差直流调速系统实例分析 速度和电流双闭环直流调速系统 双极晶体管脉宽调制控制系统的直流调速系统;直流调速系统：引言;电动机是用来拖动某种生产机械的动力设备，所以需要根据工艺要求调节其转速。比如：在加工毛坯工件时，为了防止工件表面对生产刀具的磨损，因此加工时要求电机低速运行；而在对工件进行精加工时，为了要缩短工加时间，提高产品的成本效益，因此加工时要求电机高速运行。所以，我们就将调节电动机转速，以适应生产要求的过程就称之为调速；而用于完成这一功能的自动控制系统就被称为是调速系统。 目前调速系统分交流和直流调速系统，由于直流调速系统的调速范围广，静差率小、稳定性好以及具有良好的动态性能。因此在相当长的时期内，高性能的调速系统几乎都采用了直流调速系统。但近年来，随着电子工业与技术的发展，高性的交流调速系统的应用范围逐扩大并大有取代直流调速系统发展趋势。但作为一个延用了近百年的调速系统，了解其基本的工作原理，并加深对自动控制原理的理解还是有必要的。;在前几章中我们学过，各种自动化生产机械或系统 所提出的性能指标一般都可以分成稳态指标和动态 指标。对于调速系统来说也不例外，只是它作为一 个特定的系统，其稳态和动态指标有着具体而明确 定义。 稳态指标：主要是要求系统能在最高和最低转速内进行平滑调节，并且在不同转速下工作时能稳定运行，而在某一转速下稳定运行时，尽量少受负载变化及电源电压波动的影响。因此它的指标就是调速系统的调速范围和静差率。 动态性能指标：主要是平稳性和抗干扰能力。;调速范围 生产机械在额定负载时要求电动机提供的最高转速nmax 与最低转速nmin之比称为调速范围，用D表示。即： 静差率 调速系统在某一转速下稳定运行时，负载由理想空载增 加到规定负载时，所对应的转速降落Δn与理想转速n0 之比，用s表示。即： 两者之间的关系是：;他励直流电动机的转速公式：;由直流他励电机有调速方式有三种调速方式：电枢回路串??阻的变电阻调速，改变电枢电压的变电压调速以及减小气隙磁通量的弱磁调速。 由于串电阻调速和弱磁调速都会使直流他励电机的机械特性变软，所以在实际应用中我们通常采用的是变电压调速。;;而由已知条件并设系统电流连续，则其额定转速下 的转速降为：;由此例不难发现，象这样的电源——电动机所组成的 开环调速系统，是没有能力完成其调速指标的。要把 额定负载下的转速降从开环系统中的274.5降低到满 足要求的2.63就必须采用负反馈，这也就构成了我们 所谓的闭环直流调速系统——转速负反馈直流调速。;1 转速负反馈晶闸管直流调速系统 ;1.1 系统的组成;由基尔霍夫定律，可得他励直流电动机电枢回路的电压方程：;代入他励直流电动机的机电参数：;晶闸管整流电路(Thyristor Rectifier) ;晶闸管整流电路的调节特性为输出的平均电压 ??与触发电路的控制电压 ??之间的关系，即 ?????????? 。图7-4为晶闸管整流装置的调节特性。由图可见，它既有死区，又会饱和。 ;;综上所述，晶闸管触发可控整流装置的传递函数可以看成是由两个环节串联组成的。即：可以把它的触发电压Uc与整流输出电压Ud之间的放大系数K视为常数，而把晶闸管电路和整流装置可以看成是一个具有纯滞后环节放大环节。这样就有： 式中，τ0是晶闸管触发装置和整流装置的失控时间，单位为秒。;转速负反馈晶闸管直流调速系统的组成;比较放大电路（Amplifier） ;转速检测环节(Speed Measurement Element) ;转速负反馈晶闸管直流调速系统的框图;电流截止负反馈;另外，有些生产机械的电动机可能会遇到堵转情况。例如由于故障造成机械轴被卡住，或挖土机工作时遇到坚硬的石头等。在这此情况下，由于闭环系统的机械特性很硬，若没有限流环节的保护，电枢电流将远远超过允许值。;可以通过一个电压比较环节，使电流负反馈环节只有在电流超过某个允许值(称为阈值)时才起作用，这就是电流截止负反馈。 ;电流截止负反馈环节的组成工作原理;带电流截止负反馈的单闭环直流调速系统;带电流截止负反馈的单闭环直流调速系统的框图;在如图所示的调速系统中，已知负载变化为： 求：负载变化所产生的转速降。 若此时系统的给定量为： ，此时系统的稳 态输出nN。 该系统是否能满足5%的静差率。;解：由于负载变化量是扰动量，所以其扰动量的误 差传递函数为：;由终值定理可求得该系统在负载变化量T（s）作用 下的稳态误差为：;若此时系统的给定量： ，则由系统闭环传 递函数的概念，可得：;由静差率定义可得：;KZD