频率特性分析2概要.pptx

§5.3 反馈控制系统的开环频率特性(二)系统开环伯德图的绘制;主要知识点;一、对数坐标图;;用伯德图表示频率特性的优点(5);(4)可分别作出各个环节的Bode图，然后用叠加方法得出系统的Bode图，并由此可以看出各个环节对系统总特性的影响。;二、典型环节的Bode图;;2.积分环节;积分环节的Bode图;当有n个积分环节串联时，即;;3.微分环节;;4.惯性环节;;当;5.一阶微分环节;;6.振荡环节;;;7.二阶微分环节;二阶微分环节的Bode图;8.延滞环节;滞后环节的Bode图;三、开环系统的对数坐标图;幅频特性;开环幅频特性;1.将系统的开环传递函数写成典型环节乘积（即串联）的形式；;例1 已知系统的开环传递函数为;;例2 已知系统的开环传递函数为;;例3 已知系统的开环传递函数如下，试绘制系统伯德图。;例3 Bode图;总结：系统开环对数频特性曲线的绘制 1. 低频起始段的绘制 低频段特性取决于 ，直线斜率为－20 ?。为获得低频 段，还需要确定该直线上的一点，可以采用以下三种方法： A:在小于等于第一个转折频率w1内任选一点w0,计算其值。（若采用此法，强烈推荐取w0＝ w1 ） La(w0)=20lgK－ 20?lgw0 B:取特定频率w0＝1，则 La(w0)=20lgK C:取La(w0)为特殊值0，则 ; (1). 0型系统的低频起始段的绘制; (2). I型系统的低频起始段的绘制 ; (3). II型系统的低频起始段的绘制 ;2. 绘制步骤概括如下: (1) 将系统开环频率特性改写为各个典型环节的乘积形式,确定各环节的转折频率,并将转折频率由低到高依次标注到半对数坐标纸上（不妨设为：?1、?2、?3、?4 ……）； (2) 绘制L(?)的低频段渐近线； (3) 按转折频率由低频到高频的顺序,在低频渐近线的基础上,每遇到一个转角频率,根据环节的性质改变渐近线斜率,绘制渐近线,直到绘出转折频率最高的环节为止。 (4)如需要精确对数幅频特性，则可在各转折频率处加以修正。 (5)相频特性曲线由各环节的相频特性相加获得。 注意：对数幅频特性曲线上要标明斜率！;例4: ;【例5 设系统开环传递函数为 ;【例6 设系统开环传递函数为 ;四、由Bode图确定系统的传递函数 由Bode图确定系统传递函数，与绘制系统Bode图相反。即由实验???得的Bode图，经过分析和测算，确定系统所包含的各个典型环节，从而建立起被测系统数学模型。 ;2、传递函数确定 ;（3）系统最低频率段的斜率由开环积分环节个数决定。低频段斜率为-20?dB/dec,则系统开环传递有?个积分环节，系统为? 型系统。;几种常见系统Bode 图的K值 ;;例7 最小相位系统对数幅频渐近特性如图所示。试确定系统传递函数。 ;例8 最小相位系统对数幅频渐近特性如图所示。试确定系统传递函数。 ; 由20lgK=30dB,可确定K=31.6。 由直线方程及斜率的关系式确定?1、?2、?3、?4。;谢谢！