自动控制原理50189.doc

自动控制原理 实 验 指 导 书 东北大学信息科学与工程学院 二○○三年八月 目 录 TOC \o 1-3 \h \z 实验一 控制系统典型环节的模拟 1 实验二 一阶系统的时域响应及参数测定 7 实验三 二阶系统的瞬态响应分析 10 实验四 三阶系统的瞬态响应及稳定性分析 14 实验五 PID控制器的动态特性 18 实验六 控制系统的动态校正 21 实验七 典型环节频率特性的测试 29 实验八 线性系统频率特性的测试 35 实验九 信号的采样与恢复 40 实验十 典型非线性环节的模拟 44 实验十一 非线性系统的相平面分析 49 第 PAGE 52 页 实验一 控制系统典型环节的模拟 一、实验目的 学习典型环节的模拟方法。 研究阻、容参数对典型环节阶跃响应的影响。 熟悉超低频扫描示波器的使用方法。 掌握用运放组成控制系统典型环节的电子电路。 测量典型环节的阶跃响应曲线。 通过实验了解典型环节中参数的变化对输出动态性能的影响。 二、实验设备 序号 型 号 备 注 1 DJK01 电源控制屏 该控制屏包含“三相电源输出”等几个模块。 2 DJK15控制理论实验挂箱 或DJK16控制理论实验挂箱 3 超低频慢扫描示波器 4 万用表 三、实验线路及原理 以运算放大器为核心元件，由其不同的R-C输入网络和反馈网络组成的各种典型环节，如图1-1所示。图中Z1和Z2为复数阻抗，它们都是由R、C构成。 图1-1运放的反馈连接基于图中A点的电位为虚地， 图1-1运放的反馈连接 略去流入运放的电流，则由图1-1 得： (1) 由上式可求得由下列模拟电路组成典型环节的传递函数及其单位阶跃响应。 比例环节 比例环节的模拟电路如图1-2所示： 图1-2 比例环节 （2）惯性环节 (2) 图1-3、惯性环节 积分环节 (3) 式中积分常数 图1-4积分环节 比例微分环节（PD），其接线图如图及阶跃响应如图1-5所示。 (4) 其中 图1-5 比例微分环节 (5)比例积分环节，其接线图单位阶跃响应如图1-6所示。 （5） 式中 图1-6 比例积分环节 KT S+111T K T S+1 1 1 T o u + - u i 1 S (S) 图1-7 振荡环节原理框图 图1-8 振荡环节接线图 图1-8为振荡环节的模拟线路图，它是由惯性环节，积分环节和一个反号器组成。根据它们的传递函数，可以画出图1-7所示的方框图，,，.由图1-7求得开环传递函数为： 则 为使图1-8成为振荡环节，需调整参数和，使0?1，呈欠阻尼状态。即环节的单位阶跃响应呈振荡衰减形式。 四、实验内容 (1)分别画出比例、惯性、积分、微分和振荡环节的模拟电路图。 (2)按下列各典型环节的传递函数，调节相应的模拟电路的参数，观察并记录其单位阶跃响应波形。 ①比例环节 G1(S)=1和G2(S)=2 ②积分环节 G1(S)=1/S和G2(S)=1/（0.5S） :③比例微分环节 G1(S)=2+S和G2(S)=1+2S : ④惯性环节 G1(S)=1/(S+1)和G2(S)=1/(0.5S+1) ⑤比例积分环节（PI）G（S）=1+1/S和G（S）=2（1+1/2S） ⑥ 五、思考题 (1)设计一个能满足。运算关系的实用加法器。 (2)用运放模拟典型环节时，其传递函数是在哪两个假设条件下近似导出的？ (3)积分环节和惯性环节主要差别是什么?在什么条件下,惯性环节可以近似地视为积分环节?在什么条件下，又可以视为比例环节？ (4)如何根据阶跃响应的波形，确定积分环节和惯性环节的时间常数？ (5)如何设置必要的约束条件，使比例微分环节、比例积分微分环节的参数计算工作得以简化？ 六、实验报告 (1)画出六种典型环节的实验电路图，并注明相应的参数。 (2)画出各典型环节的单位阶跃响应波形，并分析参数对响应曲线的影响。 (3)写出实验的心得与体会。 七