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数字交流伺服系统实 验报告 姓名： 学号： 指导老师： 学院： KpK1T K p K 1 T s K pTd s 被控对象 数字交流伺服系统实验报告 一、实验目的 通过实验深入理解伺服系统的系统结构及工作原理，掌握伺服系统的位置控制器设计 与系统调试方法。 二、实验内容及结果 1. 对系统进行理论分析 伺服系统又称随动系统，是用于精确地跟随或复现某个过程的反馈控制系统。随着工 业应用要求的进一步提高，使得位置伺服系统不仅要有很高的定位精度，无超调的定位过 程，而且还要保证有尽可能快的动态响应。目前，应用于数控机床的伺服定位系统中，位 置指令通常由上位控制器经固定的算法提供给伺服系统。由于伺服系统在对指令的响应过 程中存在加速和减速的过程，为了避免加速过程中的失步，以及减速过程中的位置超调现 象，通常采用一定的速度控制算法。 在实际应用中位置环通常设计成比例控制环节，通过调节比例增益，可以保证系统对 位置响应的无超调，但这样会降低系统的动态响应速度。另外，为了使伺服系统获得高的 定位精度，通常要求上位控制器对给定位置和实际位置进行误差的累计，并且要求以一定 的控制算法进行补偿，因此，单纯对位置环采用比例调节不仅不能获得理想的响应速度， 而且会增加上位控制器的算法复杂度。另外一种方法是把位置环设计成比例积分环节，通 过对位置误差的积分来保证系统的定位精度，这使上位控制器免除了对位置误差的累计， 降低了控制复杂度。但这和采用比例调节的位置控制器一样，在位置响应无超调的同时， 降低了系统的动态响应性能。为了满足高性能伺服定位系统的要求，通常可以采用前馈控 制对系统干扰进行抑止，增强控制系统的鲁棒性。伺服电机控制系统采用了 PID 和前馈的 混合控制，对干扰噪声起到了较好的抑制作用;另外，在输出要求直接跟踪输入信号的应用 场合中，系统的闭环调节通常造成跟踪的延迟，这时也可以采用前馈控制来加快系统的跟 踪速度。 对于位置信号前馈，可以分为速度前馈和加速度前馈两种，采用速度前馈可以通过开 环控制特性来加快伺服系统的速度响应，并且当加大速度前馈增益时，可以减少位置环对 位置误差的累积，从而加快位置误差的补偿速度。从理论上分析，当前馈速度增益增大时， 位置环的位置误差累计值就越少，也即积分作用越小。但过大的前馈增益容易引起振荡和 位置超调，因此速度前馈增益不宜过大，需要多次尝试选择合适的值。 PID 控制器是一种线性控制器，它将给定值与实际输出值的偏差 e(k)的比例、积分和 微分进行线性组合，形成控制量 u(k)输出，如图 2 所示。 r(t )  e(t )  +  +  u (t )  y (t ) + - + 图 2 PID 控制器结构 PID 控制器的输出是由比例控制、积分控制和微分控制三项组成，三项在控制器中所 起的控制作用相互独立。因此，在实际应用中，根据被控对象的特性和控制要求，可以选 择其结构，形成不同形式的控制器，如比例（P）控制器，比例积分（PI）控制器，比例微 2 2 分（PD）控制器等。 比例系数 Kp 的作用是：加快系统的响应速度，提高系统的调节精度。Kp 越大，系 统的响应速度越快，系统的调节精度越高，但易产生超调，甚至导致系统不稳定；Kp 取值 过小，则会降低调节精度，使响应速度缓慢，从而延长调节时间，使系统静态、动态特性 变坏。 积分作用系数 Ki 的作用是：消除系统的稳态误差。Ki 越大，系统的稳态误差消除 越快，但 Ki 过大，在响应过程的初期会产生积分饱和现象,从而引起响应过程的较大超调； 若 Ki 过小，将使系统稳态误差难以消除，影响系统的调节精度。 微分作用系数 Kd 的作用是：改善系统的动态特性。其作用主要是能反应偏差信号 的变化趋势,并能在偏差信号值变得太大之前，在系统中引入一个有效的早期修正信号，从 而加快系统的动作速度，减少调节时间。 本次试验系统结构除控制模块以外已经给出，系统的理论分析主要通过 Matlab 中的 Simulink 实现，在 Simulink 中搭建如图 1 所示的伺服系统结构图。 图 1 其中传递函数以零极点表示的形式为: 16902.4  伺服系统结构图 ( s ?0.83)( s ?3.4)( s ?10.6)( s ?80) s ( s ?0.34)( s ?106)( s ?548) 限幅环节 Saturation 取值±10；代表非线性环节的齿隙 Backlash 宽度取值 4。下面通过 Simulink 仿真对系统进行理论分析。 首先我们将控制器设为 1，选择阶跃信号作为输入仿真运行结果如图 3 所示。 3500 3000 2500 2000 1500 1000 500 0  0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 图 3  控