任务1 管理程序.ppt

灯亮 灯亮 TP启动方式二：顺序连续执行（在模式开关为T1 / T2条件下进行）。 1 按住 【DEADMAN】； 2 把TP开关打到“ON”（开）状态； 3 移动光标到要开始执行指令行号处，如图所示； 光标指向要执行的指令行行号 Step指示灯不亮 TP启方式三：逆序单步执行（在模式开关为T1 / T2条件下进行） 按住 【DEADMAN】； 把TP开关打到“ON”（开）状态； 移动光标到要开始执行的指令行处，如图所示； 按住【SHIFT】键，每按一下【BWD 】键开始执行一条指令，执行一条指令后光标逆向移动一行。相当于逆向单步执行程序。程序运行完，机器人停止运动。 工业机器人（FANUC）现场编程 中断程序的执行 1 程序的执行状态类型 1 执行： TP屏幕将显示程序的执行状态为：RUNNING（执行）； 2 强制终止：TP屏幕将显示程序的执行状态为：ABORTED（结束），如图所示 ABORTED 暂停： TP屏幕将显示程序的执行状态为：PAUSED（暂停） PAUSED 引起程序执行中断的原因: ； ①操作人员停止程序运行； ②程序运行中遇到报警 1）人为中断程序的方法 中断状态为暂停 （PAUSED） 按TP上的紧急停止按钮； 按控制面板上的紧急停止按钮； 释放 【DEADMAN】 开关； 外部紧急停止信号输入； 系统紧急停止（IMSTP） 信号输入； 按TP上的 【HOLD 】键； 系统暂停（ HOLD）信号输入； 中断状态为终止 （ABORTED） 选择 ABORT （ALL）（程序结束）； 按TP上的【FCTN】键，选择【1ABORT（ALL）】（程序结束）。 系统终止（ CSTOP） 信号输入； 2）．报警引起的程序中断 按下紧急停止键将会使机器人立即停止，程序运行中断，报警出现，伺服系统关闭。 按下【HOLD】键将会使机器人运动减速停止。 报警代码：SRVO – 001 Operator panel E-stop（操作面板紧急停止键） SRVO – 002 Teach Pendant E-stop （示教盒紧急停止键） 恢复步骤： 1）消除急停原因，例如修改程序； 2）顺时针旋转松开急停按钮； 3）按TP上的【RESET】（复位）键，消除报警代码，此时FAULT（故障）指示灯灭。 当程序运行或机器人操作中有不正确的地方时会产生报警，并使机器人停止执行任务，以确保安全。 实时的报警码会出现在TP上（TP屏幕上只能显示一条报警码），如要查看报警记录，需要依次操作【MENU】–【ALARM】（异常履历）–F3【HIST】（履历）将会显示图4-24画面： -【F4】 CLEAR（删除）清除光标所在行报警代码历史记录， （【SHIFT】+【F4 CLEAR】）清除当前页报警代码历史记录； -【F5】 DETAIL（细节）详细内容（或【F5 HELP】（说明）显示报警代码的详细信息）；如图4-25画面。列出了报警代码、报警详细信息、报警发生的时间，报警的重要程度等信息 。 一定要将故障消除后，按下【RESET】键才会真正消除报警。有时，TP上实时显示的报警代码并不是真正的故障原因，这时要通过查看报警记录才能找到引起问题的报警代码。 报警代码 报警详细代码 报警重要程度 报警发生时间 报警重要程度： 程序 机器人动作 伺服电机 范围 NONE 不停止 不停止 不断开 WARN PAUSE.L 暂停 减速后停止 局部 PAUSE.G 整体 STOP.L 局部 STOP.G 整体 SERVO 瞬时停止 断开 整体 ABORT.L 强制结束 减速后停止 不断开 局部 ABORT.G 整体 SERVO2 瞬时停止 断开 整体 SYSTEM 整体 报警重要程度的说明 报警重要程度 说明 WARN WARN种类的报警，警告操作者比较轻微的或非紧要的问题。WARN报警对机器人的操作没有直接影响。示教操作盘和操作面板的报警灯不会亮。为了预防今后有可能发生的问题，建议用户采取某种对策。 PAUSE PAUSE种类的报警，中断程序的执行，使机器人的动作在完成动作后停止。再启动程序之前，需要采取针对报警的相应对策。 STOP STOP种类的报警，中断程序的执行，使机器人的动作在减速后停止。再启动程序之前，需要采取针对报警的相应对策。 SERVO SERVO种类的报警，中断或者强制结束程序的执行，在断开伺服电源后，使机器人的动作瞬时停止。SERVO报警，通常大多是由于硬件异常而引起的。 ABORT ABORT种类的报警，强制结束程序的执行，使机器人的动作在减速后停止。 SYS