电器与PLC控制技术项目四 气动机械手搬运机构电路连接、检测与编程.pptx

气动机械手搬运机构电路连接与检测与编程课程名称：电器控制与PLC技术授课教师：知识目标014项目了解气动机械手相关知识，各部件作用，学会机械手运行前调试02理解三菱FX系列PLC常用编程指令的编程格式，掌握常用编程指令编程的基本方法与技巧。 技能目标01掌握YL—235A光机电一体化实训装置的气动机械手装置部分的组成、结构、作用。 4项目02认识步进控制指令，初步掌握无分支步进控制编程方法，完成气动机械手搬运工件任务。01【开篇案例】机械手能够模仿人手，完成某些动作，进行抓取、搬运……案例讨论通过案例分析气动机械手搬运机构的控制1我们的目标是任务认识并完成气动机械手电路连接 ，运用步进指令实现机械手搬运工件任务控制。 气动机械手电路的连接与控制 任务实施1、认识气动机械手的组成、结构 。2、控制线路连接及控制程序编写、调试。YL-235A实训装置中的气动机械手机构图4-1搬运气动机械手PLC控制线路连接图1我们的目标是任务气动机械手搬运装置电路的连接、编程与调试气动机械手电路的连接与控制任务实施3、任务描述1、在YL-235A机械手搬运机构、按钮模块、三菱FX2n—48MR PLC模块上选择电路需要的电器，并按照工艺要求进行送料装置控制电路的连接，如图4-1所示。 2、 按照下面的任务要求，编写PLC控制程序，并在YL-235A实训装置上进行实验调试，实现任务要求的功能。2任务任务实施气动机械手搬运电路连接与编程 3、任务描述 3、装置控制要求：（1）在启动前或正常停止后机械手必须停留在原位，也就是初始位置。机械手的初始位置是：机械手的悬臂气缸停留在左限位，悬臂气缸和手臂气缸的活塞杆均缩回，气爪处于松开状态。（2）当接通工作电源，按下启动按钮SB5，指示灯HL1亮，进入准备状态，当检测到物料台有工件后，机械手将按以下动作顺序搬运工件：悬臂气缸活塞杆伸出?伸出到前限位?传感器接到信号后手臂气缸活塞杆伸出?伸出到下限位后延时1s气爪夹紧?再延时1s?手臂气缸的活塞杆缩回?缩回到上限位传感器接到信号后悬臂气缸活塞杆缩回?缩回到后限位传感器接到信号后旋转气缸驱动机械手右转?右转到右限位传感器接到信号后悬臂气缸活塞杆伸出?伸出到前限位传感器接到信号后手臂气缸活塞杆伸出?伸出到下限位后延时1s气爪松开?机械手臂的活塞杆缩回?缩回到上限位传感器接到信号后悬臂气缸活塞杆缩回?缩回到后限位传感器接到信号后旋转气缸驱动机械手左转?返回到初始位置，准备搬运下一个工件。（3）不按下停止按钮SB6，机械手将按上述动作流程连续自动搬运工件；如果按下停止按钮SB6，机械手在完成当前工件的搬运后，回到初始位置停止，指示灯HL1熄灭。任务1气动机械手电路的连接与控制【知识链接】知识1：无分支步进编程 步进编程的基本思路是：把复杂的控制过程分解成相对独立的多个工作步骤，对每一个工作步骤编制一段小程序，每一段小程序由一个特殊的常开触点——步进触点来控制，多个小程序有机结合，完成整个控制过程。这种编程方法称为步进指令编程，简称步进编程。1. 工步及步进编程指令 步进控制的工作步骤称作一个工步，用流程图表示，如图4-2所示。这个流程图的含义是：在S20工步内驱动Y5，直到X3闭合，才转移到S21工步。图4-2 步进控制流程示意图任务1气动机械手电路的连接与控制【知识链接】知识1：无分支步进编程1. 工步及步进编程指令由图4-2可见，步进控制每个工步包含控制元件、驱动负载、转移条件、转移目标4个内容。a.控制元件：进入步进编程，放置步进触点，建立子母线。所用元件是步进接点，指令是STL，梯形图符号是 或 。b.驱动负载：驱动线圈，完成相应动作。所用元件是线圈。c.转移条件：提供结束本工步、向下一工步转移的条件。所用元件是触点，使用中有常开和常闭两种，如:X0和 都可以用于转移条件，X0用作转移条件时表示常开触点闭合时跳转到下一工步， 用作转移条件时表示常闭触点断开时跳转到下一工步。d.转移目标：分端本工步的步进触点，闭合下一工步的步进触点。所用元件为步进触点，指令是SET，梯形图符号是 或 。任务1气动机械手电路的连接与控制【知识链接】知识1：无分支步进编程1. 工步及步进编程指令注意：在编程时，最后一工步必须要写入步进返回指令RET，梯形图符号是 或 。其作用是退出步进指令程序，返回到母线。根据图4-2运用步进编程指令绘制梯形图如图4-3所示。图4-3 图4-2的步进梯形图的表示任务1气动机械手电路的连接与控制【知识链接】知识1：无分支步进编程2. 状态继电器S和步进触点步进控制要使用到状态继电器S，FX2N系列PLC中共有900个状态软元件，其中S0~S9用作初始状态，S10~S19用作回原点状态，S20~S499用作通用工作状态，S500~S899用