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中国海洋大学课程设计报 告 题 组  目：自动往返电动小汽车 员：莫锦河、李鹏飞 指导教师：谷健 自动往返电动小汽车 摘要 本设计以一片单片机 AT89C52 作为核心来控制自动往返小车，加以控制 芯片 L298N 和单片机联合控制小车的前进与后退。路面的黑带检测使用光电传 感器，通过 AT89C52 对输入的信号进行处理，通过 PWM 调制使电机转速能 自动调节，从而实现电动小汽车的快慢速行驶，以及自动停车、往返的控制要 求。 关键字：电动小车、AT89C52 单片机、光电传感器、PWM 调速 一、系统方案论证 1.1 最小系统控制器的选择方案 方案一：AVR ATMEGA16 单片机。AVR 系列单片机采用 RISC 结构，执 行速度较快，并且内部资源丰富，可以方便的使用 C 语言编程，并且开发环境 很方便，但是功耗较高，在超低功耗方面明显不能满足题目要求。 方案二： MSP430G2553 系列超低功率微控制器包含几个器件，这些器 件特有针对多种应用的不同的外设集。这种架构与 5 种低功耗模式相组合，专 为在便携式测量应用中延长电池的使用寿命而优化。MSP430G2x13 和 MSP430G2x53 系列是超低功耗混合信号微控制器，具有内置的 16 位定时器、 多达 24 个支持触摸感测的 I/O 引脚、一个通用型模拟比较器以及采用通用串 行通信接口的内置通信能力。此外，MSP430G2x53 系列成员还具有一个 10 位模数(A/D) 转换器。 方案三：典型的 51 系列单片机 AT89C52。51 系列单片机操作较为简单， 程序简单易学，开发非常方便。 综合比较，我们采用方案三，采用典型的 51 系列单片机 AT89C52，方便实现。 1.2 电动机模块 方案一：选用步进电动机，将电 脉 冲信号转变为 角 位 移或 线 位 移的开环控 制元步进电机件。在非超载的情况下，电机的转速、停止的位置只取决于脉冲 信号的 频 率和脉冲数，而不受负载变化的影响，当步进驱动器接收到一个脉冲 信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度，称为“步距角”， 它的旋转是以固定的角度一步一步运行的。可以通过控制脉冲个数来控制角位 移量，从而达到准确定位的 目 的；同时可以通过控制 脉 冲 频 率来控制电机转动 的速度和加速度，从而达到调速的目的。 方案二：选用伺服电动机，在伺服系统中控制 机 械 元 件运转的发动机，是 一种补助马达间接变速装置。伺服电机可使控制速度，位置精度非常准确，可 以将 电 压信号转化为 转 矩和转速以驱动控制对象。伺服 电 机转子转速受输入 信 号控制，并能快速反应，在自动控制系统中，用作执行元件，且具有机电时间 常数小、线性度高、始动 电 压等特性，可把所收到的电信号转换成电动机轴上 的角位移或角速度输出。 方案三：选用直流电动机，直流电机里边固定有环状永磁体，电流通过转 子上的线圈产生安培力，当转子上的线圈与磁场平行时，再继续转受到的磁场 方向将改变，因此此时转子末端的电刷跟转换片交替接触，从而线圈上的电流 方向也改变，产生的洛伦兹力方向不变，所以电机能保持一个方向转动。 综上比较，我们采用方案三，方便实现直流驱动小车的运动。 1.3 升压模块 方案一：使用 UCC38C43 芯片的交错式升压。交错式升压电路中，每个 相的工作方式都与上述单相升压相似。两个功率级会以反相 180°的方式运行， 使得输入和输出电容的纹波电流互相抵消，但是功耗比较大。 方案二：使用直流升压。其基本的工作过程是：高频振荡产生低压脉冲— —脉冲变压器升压到预定电压值——脉冲整流获得高压直流电，电路简单、低 成本、而且功耗比较低。 综上比较，我们采用方案二，更有利于实现超低功耗。 1.4 降压模块 方案一：使用二极管降压电路。 二 极 管导通时有一个止向压降，且该压降 为固定值（硅管为 0.7V，锗管为 0.3V），但是电压太高容易被击穿。 方案二：使用 TPS54331 芯片降压电路。其 110μA 工作电流以及极低的 1μA 关断电流，拥有 3.5V～28V 的宽泛输入电压范围、低至 0.8V 的可调输 出电压以及高达 3A 的输出电流，能显著降低 LCD 电视负载点电路板设计方 案功耗。 综合比较，采用方案二，结合 AT89C52 单片机共同实现超低功耗的功能。 1.5 黑带检测模块 方案一：选用反射式红外传感器，利用红外线的物理性质来进行测量的传 感器。红外线又称红外光，它具有反射、折射、散射、干涉、吸收等性质。任 何物质，只要它本身具有一定的温度（高于绝对零度），都能辐射红外线。 方案二：选用光电传感器，光电传感器是采用光电元件作为检测元件