自动控制直流电机测速反馈控制实验.docxVIP

目录 实 验 目 的 .............................1 实 验 器 材 .............................1 实 验 对 象 介 绍 .....................1 实 验 思 路 .............................1 实 验 过 程 .............................2 实 验 结 果 ...........................7 出 现 问 题 及 解 决 方 案 .........8 总 结 .....................................9 直流电动机转速控制实验 一、实验目的 1.掌握控制系统的结构框架和基本环节对系统的影响或作用 2.建立数学建模的思想，学会用建模思想解决控制系统问题 3.通过设计的测速闭环反馈控制系统让直流电动机达到理想和 稳定的转速 二、实验器材 直流电动机、电路实验箱、电动机驱动模块、电源模块、导 线若干 三、实验对象介绍 被控对象：电动机 被控量：电动机的转速 四、实验思路 1、首先通过实验测定直流电动机转速模型的传递系数 K、 时间常数 T,以获得电机转速的传递函数 ?( s ) ? K Ts ?1  。 2.然后对未校正的直流电机转速控制系统建立数学模型。 3.最后添加校正环节到控制系统，使电机转速达到预定转速 直流电机控制系统模拟电路 1 五、实验过程 1.接线 电机：粗线（红、黑端）接输入驱动模块的 out+和 out- ，细线（红、黑端）接测速反馈； 电源模块：输出端 v+、com（提供 24V 电压）分别接电动 机驱动模块的电源输入端 BAT+、GND； 电动机驱动模块：S1 端接地，S2 端接控制信号；out+和 out-为控制信号输出;EN、COM 两端短接，控制其工作使能； （注：若输出信号为负，短接 DIR 和 COM）。 2.获取电机转速的传递函数 （1） 电动机的传递函数为一阶系统，给控制系统加一个 单位阶跃输入，测其输出响应。但输出仿真波形中出现了大量 高次噪声，所以需串联一个滤波环节。 （2）一阶积分环节具有滤除高频噪声的能力，同样二阶惯 性环节也能滤除高频噪声，由于二阶惯性环节电路图比较复杂， 所以选用一阶积分环节。一阶环节的电路原理图如下： （3）加入滤波环节后再对其加单位阶跃输入，测得其输 出响应波形为 2 通过测试得到 k=1.04,t=0.296，所以电机转速的传递函数为 ?( s ) ? 1.04 0.296 s ?1  。 3.系统性能测试 通过 MATLAB 软件得到系统的频率特性和时域特性，其 MATLAB 程序如下： G=tf([1.04],[0.296 1]); t=0:0.005:5; y=step(G ,t); r=1;while y(r)1.001;r=r+1;end; rise_time=(r-1)*0.005 [ymax,tp]=max(y); peak_time=(tp-1)*0.005 max_overshoot=ymax-1 s=1001;while y(s)0.98y(s)1.02;s=s-1;end; settling_time=(s-1)*0.005 3 由伯德图得时域特性：相位裕量为 164 度，幅值裕量为无 穷。所以频率特性比较好。 时域特性为： 4 通过计算得此时系统稳态差 正环节。 ess=0.533，稳态误差较大，需加校 4. 添加校正环节，建立电机转速模型 由于需要使调节时间变短，稳态误差变小，使用 PID（比例-微分-积分）环节。 （1）比例-微分-积分环节 PID 控制是根据系统的误差或者加上系统误差的变 化率，利用比例、积分、微分计算出控制量进行控制。 电路原理图如下： 增到比例环节 P 项将加快系统的响应，其作用是 放大误差的幅值，能快熟影响系统的控制输出。过大 的比例会使系统出现振荡，影响系统稳定性。 5 积分 I 项的作用是消除稳态，能对稳定后有累积 误差的系统进行误差整理减小稳态误差。 微分 F 项具有超前作用，可以使系统的超调量 减小，稳定性增加，减小动态误差。 （2）加校正建模仿真 加入校正环节后整个系统的原理图如下 其仿真的最理想结果如下： 6 由仿真结果得 K ? R 2 R1  ?3  (为 P 项增益)， T ?R1 * C1 ?0.05  （为微分项增益）， ??10  (为积分项增益). 所以校正环节的传递函数 G ( s ) ?K (1 ?0.05 S