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? ? 题 目: 滞后-超前校正装置的设计 初始条件：G（s）= 校正装置  75600 s（s+10）(60s+）  试用频率法设计串联超前——滞后 输入速度为时 1rad/s，稳态误差不大于 1/126rad。(2)相角裕度不小于 ??30 ，截止频率为 20rad/s。（3）放大器的增益不变。 要求完成的主要任务: 用 Matlab 画出开环系统的波特图和奈奎斯特图，并用奈奎斯特 判据分析系统的稳定性。 校正前后系统输出性能的比较。 求出开环系统的截至频率、相角裕度和幅值裕度。 时间安排： 12.29～31 1.1 1.2～3 明确设计任务，建立系统模型 绘制波特图和奈奎斯特图，判断稳定性 计算频域性能指标，撰写课程设计报告 指导教师签名：  年  月  日 系主任（或责任教师）签名：  年  月  日 摘要 当系统设计要求满足的性能指标属频域特征量时，通常采用频域校正方法。 在开环系统频率特性基础上，以满足稳态误差、开环系统截止频率和相角裕度 等要求为出发点时，可采用串联校正的方法。在此次课程设计中，主要用到超 前校正、滞后校正两种不同的方法分别对直流电动机进行校正设计，以达到设 计要求并改善性能的目的。 在设计过程中，首先根据两种不同校正方法的原理将时域性能指标要求转化 到频域来分析计算，并得出传递函数，再用 matlab 仿真软件进行仿真验证，分 别绘出串联超前网络和滞后网络校正前后的伯德图、根轨迹图、阶跃响应曲线、 斜坡响应曲线，对曲线逐一对比，从不同角度进行分析，以此得出超前校正和 滞后校正的动态性能及静态性能的变化，总结超前网络及滞后网络的作用。对 比总结超前网络滞后网络的不同特点。在生产实践中，需要需要选择最佳校正 方案。 关键字：  校正  动态性能  静态性能 matlab 仿 武汉理工大学《自动控制原理》课程设计说明书 目录 1 校正前装置的特性……………………………………………………1 1.1 1.2  校正前系统电路图………………………………………………………1 设计校正超前滞后装置…………………………………………………1 2 校正装置前后的比较…………………………………………………4 2.1 2.2  利用 MATLAB 作出系统校正前与校正后的单位阶跃响应曲 线……………4 绘制系统校正前与校正后的根轨迹图……………………………………4 3 系统前后幅值裕量、相位裕量的比较………………………………7 3.1 3.2 3.3 画 Bode 图…………………………………………………………………7 计算校正前系统的幅值裕量，相位裕量，幅值穿越频率………………7 计算校正后系统的幅值裕量，相位裕量，复制穿越频 率…………………8 4 参考文献 ……………………………………………………………10 4 武汉理工大学《自动控制原理》课程设计说明书 滞后-超前校正装置的设计 1 校正前装置的特性 1.1 校正前系统电路图 设输入为单位阶跃函数，则电路图如图 1： G（s）= 75600 s（s+10）（） s+60 图 1 1．2 设计串联校正超前——滞后装置 因为系统的传递函数是典型环节的乘积形式，所以将传递函数化成表达式为 G(s)=126/(s*(0.1s+1)*(0.0167s+1))用 MATLAB 写出传递函数，指令代码如下 所示： z=[]; p=[0,-10,-60]; k=126*10*60; s1=zpk(z,p,k); Zero/pole/gain: 75600 --------------- s (s+10) (s+60) 用 MATLAB 画出校正前的系统的 Bode 图 bode(s1) grid on title(系统校正前的 Bode 图) 曲线如图 2 所示： 0 武汉理工大学《自动控制原理》课程设计说明书 图 2 由图可以查出未校正前的剪切频率 w c ， w c =32.5; 相角裕量 γ=180-90-arctan( w  c  /10)-arctan( w  c  /60)=-11.34 表明未校正系统不稳定。 未设计串联校正装置，先确定系统的开环对数幅频特性。首先按给定的要求选 择期望特性的剪切频率为 w c =20，然后过 w c 处作一条-20db/dec 的直线作为期 望特性的中频段。 为了使校正后系统的开环增益不低于 126，期望特性的低频段应与未校正系统 特性的低频段应与未校正系统特性一致，为此，需在期望特性的中频段与低频 段之间用一斜率为-20db/dec,即两线段平行。 现按 w2= w  c /5~ w  c /10 的原则选取 w2= w  c  /5=4 rad/s 其传递函数