自动控制原理实验用Matlab软件编制劳斯判据程序并解题(《学习辅导》例4.3.5).docxVIP

上 海 电 力 学 院 实 验 报 告 自 动 控 制 原 理 实 验 课 程 题目：用Matlab软件编制劳斯判据程序并解题(《学习辅导》例 4.3.5) 班级： 姓名： 学号： 时间： 2012年11月4日 1 自动化工程学院自动化（电站自动化）专业 实 验 报 告 目 录 问题描述………………………………………………3 理论方法分析…………………………………………3 实验设计与实现………………………………………3 实验结果与分析………………………………………5 结论与讨论……………………………………………6 实验心得体会…………………………………………6 参考文献………………………………………………7 八  附录……………………………………………………7 2 一、问题描述 用MATLAB编制劳斯判据列出其劳斯矩阵并判断相对应系统的稳定性 二、理论方法分析 采用M文件实现Matlab编程。 1) M文件的建立与调用 ? 从Matlab操作桌面的“File”菜单中选择“New”菜单项，再选择 “M-file”命令，屏幕将出现Matlab文本编辑器的窗口。 ? 在Matlab命令窗口的“File”菜单中选择“Open”命令，则屏幕出 现“Open”对话框，在文件名对话框中选中所需打开的M文件名。 2) M文件的调试 在文件编辑器窗口菜单栏和工具栏的下面有三个区域，右侧的大区域 是程序窗口，用于编写程序；最左面区域显示的是行号，每行都有数字， 包括空行，行号是自动出现的，随着命令行的增加而增加；在行号和程序 窗口之间的区域上有一些小横线，这些横线只有在可执行行上才有，而空 行、注释行、函数定义行等非执行行的前面都没有。在进行程序调试时， 可以直接在这些程序上点击鼠标以设置或去掉断点。 三、实验设计与实现 （1）程序 %RouthMatrix**劳斯矩阵(带参数的特征多项式)并判断对应系统稳定性** clear; syms k z q %定义变量k z q p=input(请输入特征多项式的参数 =); %提示输入参数 n=length(p); %得到p的长度 for i=0:ceil(n/2)-1 %将多项式进行劳斯矩阵排序 a(1,i+1)=p(2*i+1); if 2*(i+1)n 3 a(2,i+1)=0; break end a(2,i+1)=p(2*(i+1)); end for k=3:n %计算从第三行开始劳斯矩阵内容 for j=1:ceil((n-k+1)/2) if a(k-1,1)==0 %判断是否有共轭虚根 disp(系统有共轭虚根) breaksign=1; break end a(k,j)=(a(k-1,1)*a(k-2,j+1)-a(k-1,j+1)*a(k-2,1))/a(k-1,1); end end disp(劳斯矩阵) %输出对应的劳斯矩阵 disp(double(a)) for i=3:k %用劳斯判据判断系统的稳定性 if a(i-1,1)=0 %判断第一列元素是否不大于0 q=1; break end end if q==1 (系统不稳定) disp(系统稳定) %输出系统稳定性判定结果 end （2）设计 4 劳斯表的内容根据书上的原理进行设计，将多项式进行劳斯矩阵排序， 可得其前两行的内容，余下几行则要根据书上原理写出。判断其是否稳定 根据第一列元素是否有符号上的变化进行，从第二行第一列的元素开始， 若其大于零，则endfor循环，i加1，判断第三行第一列元素，以此类推， 直到有一行第一列的元素小于或者等于0为止，给q赋值1，跳出循环，输出 ‘系统不稳定’，若判断到最后一行的元素也没有小于或者等于零的数值 出现，则输出‘系统稳定’。 四、实验结果与分析 如图所示M文件代码： 5 编写好M文件之后，保存并运行，即可在MATLAB界面中进行调试。 随意选取特征方程式的系数，运行后结果： 五、结论与讨论 由上述实验过程可以看出，劳斯判据前两行是根据特征方程式的参数写出 的，而后面几行则是根据前两行计算得出，运用劳斯判据我们可以判断其稳定 性，若有全零行，有共轭虚根，若第一列元素符号有变化，系统一定不稳定。 若有未知参数，亦可判断其取值范围。 六、实验心得体会 实践是检验真理的唯一标准，死板的书本交给我们的是一板一眼的计算方法， 而实践不仅是理论的践行者，而且反馈着理论学习的真实面目。不是第一次听 说MATLAB，在自控原理课上老师也不止一次用它演示了一些程序，那时MATLAB 就给我留下了一个功能十分强大，操作极为简便的好印象。之后的实验课自己 动手操作，更觉其神奇，那只是按照老师所讲的步骤一步一步的操作。坦白说， 6 看到这个题目的瞬间有些茫然，好在有题目可以参考，解读了书上给出的