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自抗扰算法（ADRC）介绍报告 自 抗 扰 控 制 器 自 PID 控 制 器 演 变 过 来 ， 采 取 了 PID 误 差 反 馈 控 制 的 核 心 理 念 。 传 统 PID 控 制 直 接 引 取 输 出 于 参 考 输 入 做 差 作 为 控 制 信 号 ， 导 致 出 现 响 应 快 速 性 与 超 调 性 的 矛 盾 出 现 。 自 抗 扰 控 制 器 主 要 由 三 部 分 组 成 ： 跟 踪 微 分 器 (tracking differentiator) ， 扩 展 状 态 观 测 器 (extended state observer) 和 非 线 性 状 态 误 差 反 馈 控 制 律 (nonlinear state error feedback law) 。 跟 踪 微 分 器 的 作 用 是 安 排 过 渡 过 程 ， 给 出 合 理 的 控 制 信 号 ， 解 决 了 响 应 速 度 与 超 调 性 之 间 的 矛 盾 。 扩 展 状 态 观 测 器 用 来 解 决 模 型 未 知 部 分 和 外 部 未 知 扰 动 综 合 对 控 制 对 象 的 影 响 。 虽 然 叫 做 扩 展 状 态 观 测 器 ， 但 与 普 通 的 状 态 观 测 器 不 同 。 扩 展 状 态 观 测 器 设 计 了 一 个 扩 展 的 状 态 量 来 跟 踪 模 型 未 知 部 分 和 外 部 未 知 扰 动 的 影 响 。 然 后 给 出 控 制 量 补 偿 这 些 扰 动 。 将 控 制 对 象 变 为 普 通 的 积 分 串 联 型 控 制 对 象 。 设 计 扩 展 状 态 观 测 器 的 目 的 就 是 观 测 扩 展 出 来 的 状 态 变 量 ， 用 来 估 计 未 知 扰 动 和 控 制 对 象 未 建 模 部 分 ， 实 现 动 态 系 统 的 反 馈 线 性 化 ， 将 控 制 对 象 变 为 积 分 串 联 型 。 非 线 性 误 差 反 馈 控 制 律 给 出 被 控 对 象 的 控 制 策 略 。 系 统 结 构 框 图 如 图 1 图 1 过程和扩张状态观测器方程： x?1 ?x2 ; x?2 ?a (t ) ?u(t ); a (t ) ? f ( x1 , x2  , ?,t ) ?x1 1 ( k ?1) ?z1 ( k ) ?h *( z 2 ( k ) ??01* fal (?1,?1,?)) z 2 ( k ?1) ?z 2 ( k ) ?h *( z3 ( k ) ??02* fal (?2,?2,?)?b0 * u ( k )) z3 ( k ?1) ?z3 ?h * ?  03 * fal (?  1 , ?  2 , ?) 非线性控制策略方程： e1 ( k ) ?v1 ( k ) ?z1 ( k ) e2 ( k ) ?v2 ( k ) ?z  2 ( k ) u0 ( k ) ?k p * fal (e1 ( k ), ?p, ?0) ?kd * fal (e2 ( k ), ?D, ?0) ?ki * fal ( e1 , ?i, ?0) u ( k ) ?u0 ( k ) ?z3 ( k ) / b0 二阶微分控制器： v1 ( k ?1) ?v1 ( k ) ?h * v2 ( k ) v2 ( k ?1) ?v2 ( k ) ?h * fhan (v1 ( k ) ?v( k ), v2  ( k ), r , h ) 其中，h 为积分步长，r 为跟踪算子。其中 fal 函数的曲线如下，近似一个分段线性函 数，间断点为 ?0。 由于控制信号一般认为是一阶跃，然而阶跃信号对于系统而言，不可能实现跟踪，因 此，将阶跃引入控制器输入端本身就不合理[1]，并且容易产生超调。所以，在 ADRC 算法 中，特意引入了一二阶微分跟踪器来实现将控制信号平滑的功能，其中，V1 能够很快速无 超调地跟踪上输入信号，V2 可以看成是 V1 的一个微分信号。这样就使得系统只需要跟踪 V1 信号即可实现对 V 的快速跟踪。 在 ADRC 算法中，最核心的就是扩张状态观测器。它除了可以根据对象的输入，输出 来观测出系统的 2 维状态外，还可以观测出系统所受到的扰动、系统参数的时变性、系统 的非线性的对系统的影响，从而将此状态输出送给控制器的输出，补偿系统中的这些部分。 通过这种补偿，一个 2 阶系统就可以等效成一个积分串联环节，这对于控制器算法的设计 就大大方便了。Z1 为控制器的 x1 状态的观测量，也就是 y 的观测量，Z2 为 X2 的观测量， 也就是输出 y 的微分的观测量。 非线性组合是指不再将传统的 e，sum(e),de 进行线性的组合，而是采