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第1章 绪论 ;1.2 计算机控制系统的一般概念与组成;1.2 计算机控制系统的一般概念与组成;第2章 过程输入输出通道 ;2.1 信号的采样与恢复;2.1 信号的采样与恢复;2.1 信号的采样与恢复;;2.1 信号的采样与恢复;2.1 信号的采样与恢复;2.2 模拟量输入通道;2.3 模拟量输出通道;2.4 数字量输入输出通道;2.4 数字量输入输出通道;第3章 常用应用程序设计 ;3.1 数字滤波;3.1 数字滤波;3.1 数字滤波;3.1 数字滤波;3.1 数字滤波;3.1 数字滤波;3.1 数字滤波;3.1 数字滤波;3.2 标度变换;3.2 标度变换;;3.2 标度变换;;3.3 越限报警;;4.1 离散系统基本理论 4.2 计算机控制系统的稳定性分析 4.3 计算机控制系统的动态响应分析 4.4 计算机控制系统的稳态误差分析 ; 有一处或几处信号是一串脉冲或数码的控制系统称为离散系统。;;一、z变换 连续信号 经采样后得到的脉冲序列为;引入一个新的复变量;;例求单位斜坡信号的z变换。 ;三、z反变换;;1. 部分分式法 步骤：① 先将变换式写成;例 求;2 长除法;;例 求;解：;1 差分方程 ;2. 线性常系数差分方程; 线性定常离散系统，也可以用n阶前向差分方程描述, 即;1) 迭代法;;解：可以写出后向差分方程的递推形式;* 例 将后向差分方程 c(k)-5c(k-1)+6c(k-2)=r(k) 转换为前向差分方程，并用迭代法求输出序列c(k)。;c(k’+2)= r(k’+2) +5c(k’+1)-6c(k’);3) z变换法; 用z变换法求解常系数差分方程的一般步骤： 利用z变换的超前或延迟定理对差分方程两边进行z变换，代入相应的初始条件，化为复变量z的代数方程； 求出代数方程的解c(z)； 对c(z)进行反变换，得出c(kT)或c*(t)。 ;例 二阶离散系统的差分方程为 c(k+2)-5c(k+1)+6c(k) =r(k) 已知r(k)=1(k)=1,初始条件 c(0)=6,c(1)=25,求响应c(k)。;4.1.3脉冲传递函数;简单求解方法：;4.2.4离散系统稳定的充要条件：;;4.2.4离散系统稳定性判据：;4.2 计算机控制系统的稳定性分析;;系统的开环脉冲传递函数;;;当T=1 s时, 系统的特征方程为 ;【例】设采样系统如图所示, 采样周期T=0.25s, 求能使系统稳定的K值范围。 ;解: 开环脉冲传递函数为 ;;双线性变换,令 ;;例 系统结构图如图所示，T=K=1，r(t)=1, 求系统动态指标。;用长除法可得出系统的单位阶跃响应序列 c*(t):;例 在上例中，增加采样保持器，如图所示，T=1，r(t)=1(t), 求系统动态指标。;;;4.4 计算机控制系统的稳态误差分析;例，设离散系统如图所示，T=0.1 (s), 输入连续信号r(t)分别为1(t)和 t，求离散系统的稳态误差。;误差脉冲传函;系 统 类 型; 设系统的结构图如下图所示，K=1, T=0.1s , r(t)=1(t)+t, 求系统的稳态误差。;习题1. 采样控制系统如下图所示，要求在r(t)=t作用下的稳态误差ess=0.25T,试确定放大系数K及系统稳定时T的取值范围。 ;第5章 数字PID及其算法 ;5.1 PID算法的离散化;5.1 PID算法的离散化;5.2 位置式PID算法;;5.5 PID算法程序实现;5.5 PID算法程序实现;5.5 PID算法程序实现;5.6 数字PID算法的参数整定;5.6 数字PID算法的参数整定;6.1 最少拍计算机控制系统的设计 6.2 最少拍无纹波计算机控制系统的设计 6.3 大林（Dahlin）算法 6.4 数字控制器D(z)的实现方法 ;设计基本思路： G（z）已知，设计Ф(z)和1- Ф(z) 。在设计时一定要同时考虑Ф(z)和1- Ф(z)，两者的最高阶次幂一定相同。;;最少拍控制的定义： 要求闭环系统对于某种特定的输入在最少个采样周期内达到无静差的稳态，且闭环脉冲传递函数具有以下形式;无纯滞后，无单位圆外零极点时：;为使系统为最少拍系统—— 应取F(z)=1。 且希望m=M，则误差脉冲传递函数为 希望闭环脉冲传递函数为 ;有纯滞后，单位圆外零极点时：;;;;;;;;;当输入为单位阶跃信号时，输出为;;;;;;消除振铃的方法：先找出数字控制器中产生振铃现象的极点，令其中z=1，这样就可取消了这个极点，即可消除振铃现象。 同时根据终值定理，;;这样，闭环系统的传递