鲁棒控制系统.pptxVIP

;;;鲁棒性(Robustness) ;系统的不确定性 ;一个例子 ;那么实际的被控对象就可以描述为 如果用f 到v的传递函数来描述，则有 其中 可以找到适当的界函数 ;;;具有不确定参数的系统 ;Kharitonov定理： (1)中的每一个多项式均稳定当且仅当 下面的四个多项式稳定 注：定理中的四个多项式通常被称作Kharitonov顶点多 项式。Kharitonov定理的意义在于它将区间多项式中无 穷多个多项式的稳定性与四个定点的稳定性等价起来， 将无穷检验变为有限检验（顶点检验）。;考虑下图所示的闭环???统;例：;;H?控制理论提出的背景;对于反馈系统;其中;那么闭环特性的偏差将会抑制在工程允许的范围内。 传递函数S(s)称为系统的灵敏度函数。实际上S(s)还等 于干扰w到输出的闭环传递函数，因此减小S(s)的增益 就等价于减小干扰对控制误差的影响。引入定义; H?理论中考虑干扰信号是不确定的，而是属于一个 可描述集;传递函数的H?范数 对于系统的传递函数G (s),若其在右半平面无极点，定义 下面的范数为H?范数;闭环系统鲁棒稳定性分析;闭环系统鲁棒稳定性分析;时域模型的鲁棒性;;Furuta摆实验;三自由度直升机系统