自动控制理论07.ppt

第七章 线性离散系统 7.1 离散系统的基本概念 7.2 采样过程和采样定理 7.3 信号恢复与信号保持 7.4 Z变换理论 7.5 线性离散系统的脉冲传递函数 7.6 线性离散系统的稳定性与稳态误差 7.7 动态响应与闭环零极点分布的关系 7.1 离散系统的基本概念 1.定义 2.特点 3.采样开关的工作方式 1.定义 2.特点 3.采样开关的工作方式 等周期采样 多阶采样 多速采样 随机采样 7.2 采样过程和采样定理 一、采样过程 二、采样定理 三、采样周期的选择 一、采样过程 采样过程相当于一个脉冲调制过程。 二、采样定理 如果采样器的输入信号e(t)具有有限带宽，其最后频率为ωm ,则只要采样周期T满足： 信号e(t)就可以完整地从采样信号e*(t)中恢复过来。 即采样频率 三、采样周期的选择 1.经验数据 三、采样周期的选择 2.计算公式： 频域： 时域： 7.3 信号恢复与信号保持 一、理想的信号恢复 二、零阶保持器 三、一阶保持器 一、理想的信号恢复 将e*(t)送入理想滤波器中 二、零阶保持器 采用恒值外推规律。 二、零阶保持器 三、一阶保持器 线性外推 三、一阶保持器 7.4 Z变换理论 一、 Z变换的定义 二、 Z变换的求法 三、 Z变换的性质 四、 Z反变换 一、 Z变换的定义 连续函数f(t)的拉氏变换： f(t)的采样信号为： 其拉氏变换： 令 得： 二、 Z变换的求法 1、级数求和法：逐项进行Z变换 2、部分分式法：和拉氏变换对应 3、留数计算法： 1、级数求和法 设连续函数为 ，对应离散函数 : 2、部分分式法 设连续函数为 ，对应拉氏变换为 。若 是有理公式，且无重极点，则可将 写成部分 分式之和： 式中： 为 的极点数目； 为 的极点； 为常系数。 只要求出 及 ，就可以按下式求出 所对应 的 变换式 ，即 综上所述，已知 求 时，既可以按下面的 虚线箭头的步骤求取 ，又可以按实线箭头 的步骤求取 。 3、留数计算法 设连续函数 的拉氏变换式 及其全部极点 为 已知，则可用留数计算法求其 变换。 式中 为 在 时的 留数。 当 具有一阶极点 时，其留数 为 当 具有 阶重复极点 时，相应的留 数为 三、 Z变换的性质 1.线性定理 2.平移定理 3.初值定理 4.终值定理 5.复数位移定理 6.卷积定理 1、线性定理 设线性函数为 则有 上式表明， 变换是一种线性变换，其变换过 程满足齐次性与均匀性。 2、平移定理 平移定理又叫做实数位移定理。其含义是指整个采样 序列在时间轴上左右平移若干个采样周期，其中向左平 移称为超前，向右平移称为滞后。平移定理如下所述。 如果函数 是可拉氏变换的，其 变换为 ，则有 以及 式中 为正整数 3、初值定理 设函数 的 变换为 ，并且 存在， 则有 4、终值定理 设函数 的 变换为 ，函数序列 为有 限值 ，并且极限 存在，则函 数序列的终值为： 5、复数位移定理 如果函数 是可拉氏变换的，对应的 变换为 ， 则有 6、卷积和定理 设存在 式中， 为正整数 当 为负数时， 则卷积和定理可以表示为 式中 四、 Z反变换 在离散系统中应用 变换，是为了把 的超越方程或 者描述离散系统的差分方程转换为 的代数方程，然后 写出离散系统的脉冲传递函数，再用 反变换法求出离 散系统的时间响应。 所谓 反变换，是已知 变换表达式 ，求相应离 散序列 的过程。记为 进行 变换时，信号序列仍是单边的，即当 时, 四、 Z反变换 1.幂级数展开法(长除法) 2.部分分式法 3.留数计算法 1、幂级数展开法 按 变换定义将象函数 展开成