自动控制理论06.ppt

α为分度系数，T为时间常数。有上式可知，无源超前校正进行串联校正时，整个系统开环增益下降α倍，需要提高放大器增益加以补偿。上图b为无源超前网络对数频率特性。 超前网络对频率1/ αT~1/T之间的输入信号有明显的微分作用，在该频率范围内，输出信号相角比输入信号相角超前，由此的名超前网络。 在最大超前角频率 下，具有最大超前角 ，且 正好处于频率在1/ αT~1/T的几何中心，证明见下： 超前校正网络相角计算式为 得最大超前角频率 最大超前角为 或 上式表明：最大超前角 仅与分度系数α有关，α越大，校正网络微分作用越强。为保持高信噪比， α一般不超过20。 故最大超前相角 确实是1/Tα和1/T的几何中心 设 为频率1/Tα和1/T的几何中心，应有 解得： 由图6－11b可知 处对数幅值 频域法设计无源超前网络步骤如下： （1）根据误差要求，确定开环增益K （2）利用已确定的开环增益，计算未校正系统的相角裕度； （3）根据截止频率的要求，计算超前网络参数α和T。关键是选择最大超前相角频率等于要求的系统截止频率，即 ，以保证系统的响应速度，并充分利用网络相角超前特性。 成立条件是： 超前校正网络或PD控制器进行串联校正的基本原理是，根据相角超前特性，只要正确地将校正网络地交接频率1/Tα和1/T选在待校正系统截止频率的两旁（最大限度提高相角裕度）并适当选择参数α和T，就可以使已校正系统地截止频率和相角裕度满足性能指标的要求，从而改善闭环系统地动态性能。 2.串联超前校正 若对校正后系统的截止频率 未提出要求，可以从给出的相 角裕度 出发，通过下式求得 根据上式求出α值，然后由 确定T值 式中， 为最大超前相角； 为系统要求相角裕度； 为未校正系统在截止频率得相角裕度；选择? 为5?~12? 求出 后，根据前面*式求出α值 （*） （4）验算校正系统得相角裕度 ：由于超前网络得参数是根据系统截止频率要求选择的，因此相角裕度是否满足要求，必须验算。验算时，需由前面*式求得 值，再由已知 算出相位裕度 ，最后按下式算出 若验算结果 不满足指标要求，需重选 值，一般使 值增大，然后重复以上计算步骤 （5）确定校正装置的传递函数：校正装置的两个转折频率可由下式确定 并以此写出校正装置具有的传递函数 完成校正装置设计后，需进行实际系统调试，或计算机仿真检查系统响应特性。此时，需将系统建模时省略部分尽可能加入系统，以保证仿真结果的逼真度。需要适当调整校正装置形式或参数，直到满足全部性能指标要求 例6－2 设单位反馈控制系统开环传递函数 。若要使系统开环放大倍数 ，相角裕度不小于50?，幅值裕度不小于10dB，试求系统的校正装置。 解 （1）绘制放大倍数K＝20的未校正系统开环对数频率特性 并求出相角裕度和幅值裕度。作出开环传递函数的波德图 （2）确定系统需要增加的相位超前角φ：系统要求相位裕度为50?，原系统相角裕度 。由于加入超前校正装置后，对数幅频特性向右移动，为补偿由此造成的相角滞后，要在相角裕度上加以修正，取?＝5?。此时需最大相位超前角 由图得：截止频率 ，相角裕度 ，幅值裕度为＋∞dB。相角裕度小的原因，是因为未校正系统幅频特性中频区的斜率为－40dB/dec。由于截止频率和相角裕度均低于指标要求，故采用串联超前校正。 根据 求得 （3）在未校正系统对数幅频特性上计算其幅值为－10lgα所对应的频率就是校正后系统的截止频率 ，且 在 点上未校正系统的对数幅频特性幅值为 对应的频率为： （4）确定超前网络参数α和T：由 得T＝0.054s 确定超前网络的传递函数为 为了补偿无源超前网络产生的增益衰减，放大器的增益需提高4.2倍，否则不能满足稳态误差要求。其波德图见上 。 其波德图如上图 曲线。由相频特性曲线查出 时的相角裕度γ＝50?，已校正系统的幅值裕度仍为＋∞dB，因对数相频特性不可能以有限值与－180?相交。此时，全部性能指标要求均已满足。 （5）验算校正系统的相角裕度 ：超前网络参数确定以后，已校正系统的开环传递函数为 本例表明： 系统经串联校正后，