保守系统应用拉格朗日方程的步骤.ppt

保守系统 应用拉格朗日方程的步骤;例：图示机构在铅垂面内运动，均质圆盘在地面上纯滚动，均质杆AB用光滑铰链与圆盘连接。求系统的运动微分方程，方程的全微分。;;4，拉格朗日函数 ;例1：已知质量为m1，半径为r 的圆盘沿斜面纯滚动，质量为m2 的斜块在光滑水平面上运动。求运动微分方程：;例1：已知重为m1g，半径为r 的圆盘沿斜面纯滚动，重量为m2 g的斜块在光滑水平面上运动。求广义力：;例：系统如图所示，均质圆盘可绕O轴转动，不计质量的绳索绕在圆盘上（无相对滑动），另一端与小球A连接，求系统的运动微分方程。;例：系统如图所示，不计质量的绳索绕在均质圆盘上（无相对滑动），另一端悬挂在A点。求系统的运动微分方程。;;如果保守系统的 L 不显含某些广义坐标;例：系统如图所示，杆长为5m，质量为1kg，圆盘为直径 0.6m，质量为10kg 。求系统运动微分方程。;例：图示机构在铅垂面内运动，均质圆盘在地面上纯滚动，均质杆AB用光滑铰链与圆盘连接。求系统的运动微分方程;例：图示机构在铅垂面内运动，均质圆盘在地面上纯滚动，长2l 均质杆AB用光滑铰链与圆盘连接。求系统的运动微分方程，方程的首次积分。;给出系统的首次积分（1）循环积分（2）能量积分;例：系统如图所示，求系统的首次积分。 已知： 为弹簧原长。;例：系统如图所示，求系统动力学方程;维持AB匀角速?? 转动所需的控制力偶，此时滑块的相对平衡位置。已知： 为弹簧原长。;相对平衡位置？;O;例：已知： ，质心在AB轴的中点，AB=L，求图示瞬时轴承A、B的约束力。;C;C