超声波室内定位系统.pptxVIP

超声波室内定位系统;摘 要;论文结构和主要内容; 第一章 绪 论 ———室内定位系统的应用现 状、研究意义及主要研究内容 ;; Wi-Fi技术只能覆盖半径90米以内的区域，而且很容 易受到其他信号的干扰，从而影响其精度，定位器 的能耗也较高 。超声波在对障碍物进行定位方面具 有传播速度慢、方向性好、不易受干扰等优点，综 合考虑作者选择利用超声波来进行定位，基于以上 各项技术的优缺点，本文提出了一种结合超声波技 术和无线射频技术的室内定位方法。; 意义 本系统最初的构想是利用到舞台灯光跟踪。舞台 灯光发热量很大，人工控制灯光跟踪舞台演员不可能 一个人长时间工作，而且灯光耀眼，给操作者带来很 大难度。所以急需一种可以自动控制灯光自动跟踪演 员的设备，而本系统就是在这个思想下设计出来的。 本系统不只局限于舞台跟踪，还可以扩大范围，应用 到其他工程现场，如：可以扩展到物流中心和工厂， 可实时掌握设施内移动物体的状态，从而正确分析移 动物体的移动轨迹。还可以用于矿坑里的工人定位， 避免工人的误操作走入不安全的区域。 ; 也可在发生矿难时，及时赶到矿工遇难现场拯救 矿工生命。如上所述，准确的、实时的室内定位 有重要的应用，这也是开发本系统的实际意义。 ; ; 第二章 超声波传感器概述 ——超声波及其物理性质 、超声波传感器 ;超声波及其物理性质 ;1、超声波传感器的基本原理 当电压作用于压电陶瓷时，就会随电压和频率的变化产生 机械变形。另一方面，当振动压电陶瓷时，则会产生一个 电荷。利用这一原理，当给由两片压电陶瓷或一片压电陶 瓷和一个金属片构成的振动器（双压电晶片元件）施加一 个电信号时，就会因弯曲振动发射出超声波。相反，当向 双压电晶片元件施加超声振动时，就会产生一个电信号。 基于以上作用，便可以将压电陶瓷用作超声波传感器。 2、超声波传感器的种类 超声传感器按其工作原理可以分为压电式、电动式 、电容式、磁致伸缩式和气流式等。;目前压电式超声波传感器的理论研究和实际应用最 为广泛,下面主要对压电式超声波传感器进行介绍。 顾名思义，压电式超声波传感器是利用压电效 应制成的，常用的材料是压电晶体和压电陶瓷，它 是利用压电材料的压电效应来工作的：逆压电效应 将高频电振动转换成高频机械振动，从而产生超声 波，可作为发射探头；而利用正压电效应，将超声 振动波转换成电信号，可用为接收探头。 ;如图2．4所示为超声波直探头的 结构图。它主要是由压电晶片、 吸收块(阻尼块)、保护膜组成。 压电晶片多为圆板型，超声波频 率f与其厚度成反比。为了避免 传感器与被测件直接接触而磨损 压电晶片，在压电晶片下有一层 保护膜。阻尼块的作用是降低压 电晶片的机械品质，吸收超声波 的能量。如果没有阻尼块，当激 励的电脉冲信号停止时，晶片会 续振荡，加长超声波的脉冲宽度 ，使分辨率变差 ;3、超声波传感器及其特性 超声波传感器的主要性能指标包括工作频率、灵敏度、分辨率、工作温度、指 向性等，其中最重要是工作频率。下图为中心频率为40KHZ的超声波传感器的 频率特性曲线，它反映超声波传感器的灵敏度与频率之间的关系。从图中的频 率特性可知，在发射器的中心频率处，发射器所产生的超声波最强；而在中心 频率两侧，声压能级迅速降低。因此，在使用中，一定要用接近中心频率的交 流电压来驱动超声波发生器。本文中使用的超声波传感器型号为FC-16KT40。 图2.5超声波传感器的频率特性 ;超声波传感器;因此可以把压电式传感器等效为一个与电容并联的电荷源，如 图2，5(a)所示。电容上的电压U、电荷q与电容C三者之间的关 系为 所以压电式传感器又可等效为一个电压源，如2.5(b) 所示 ;利用压电式传感器进行测量时，它要与测量电路相连 接，所以需考虑电缆电容Cc、放大器的输入电阻Ri输 入电容Ci和压电传感器的泄漏电阻Ra。如果把这些因 素一同考虑，就得到压电传感器完整的等效电路如图 2．6所示 图2.6 压电传感器的完整等效电路 （a）电荷等效电路 （b）电压等效电路; 第三章 方案设计思路及定位算法 ——设计思路、定位算法;3.1、设计思路 本系统首先是利用超声波的测距原理，超声波 测距大都采用反射式测距法，即发射超声波并接收 由被测物产生的回波，根据回波与发射波的时间差 计算出待测距离，为了克服超声波信号衰减而影响 其传输距离的缺陷，本系统不采用反射测距法而是 用单向测距法，即超声波发生器直接装在被定位物 体上，然后超声波接收器直接接收未经反射的超声 波。系统原理结构图如图3.1所示。;系统由若干个接收器和一个超声波发生 器组成，超声波发生器