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第三章、计算机控制算法;3.1双位控制;;;3.2比例积分微分（PID）控制;3.2.1比例控制;3.2.2积分控制;;;3.2.3微分控制;3.2.4PID综合控制;;;3.3数学模型控制;3.3.1机理建模;;3.3.2实验建模;; 用最小二乘法建立d与δ之间关系的数学模型。以ｄ-1/2作为x,δ作为y，取y=a+bx，为一直线。设实验数据点为(x,y)，各点与直线的误差为ei.，有：
所有实验数据点误差的平方和为：
其最小值的条件是：
得
取a=σ0,b=k,经计算得到以下数学模型公式：
;3.4模糊控制;3.4.1模糊控制的基本概念;⑵隶属度函数
A是论域U的一个子集（模糊集），A(.)称为模糊集的隶属函数，A(u)(值域[0,1])称为u对A的隶属度。描述某个确定量隶属于某个模糊语言变量的程度 。
例：下面是“中年人”集合的隶属度函数：;3.4.2模糊控制算法的基本步骤 ;⑵模糊化
模糊化的作用是将给定值与输出量的偏差e及其变化率c的精确量转换为模糊化量。
根据输入变量模糊子集的隶属度函数找出相应的隶属度 。
常用下式把输入量转化为±n之间的数，即变量的模糊子集论域 ，再求隶属度。
实际中多把一个物理量分成“正大”，“正中”，“正小”’，“零”，“负小”，“负中”，“负大”七级，即n=6。
;⑶模糊规则推理
根据规则库中的推理式由模糊化的输入量得到输出模糊量。一般推理式形式为：IF X is A and Y is B，THEN Z is C。
例如：if e=NB and c=ZE then U=PB
if e=PS and c=PB then U=NB
if e=PM and c=NS then U=NM
;⑷清晰化
清晰化即是将语言表示的模糊量恢复到精确的数值，也就是根据输出模糊子集的隶属度计算出确定的输出数值。
常用的清晰化方法是面积重心法COG（Center of Gravity），其计算式为：
例 ：若U=0.1/2+0.8/3+1.0/4+0.8/5+0.1/6
则： ;3.4.3模糊控制的几种应用方法;模糊变量偏差E赋值表;模糊变量偏差变化率EC赋值表;模糊变量推理规则表;模糊变量输出U赋值表;⑵专用硬件模糊控制器
专用硬件模糊控制器是用硬件直接实现上述的模糊推理。它的优点是推理速度快，控制精度高，抗干扰性强。现在世界上已有各种模糊芯片供选用。但与使用软件方法相比，专用硬件模糊控制器价格昂贵，更改灵活性差。目前主要应用于伺服系统，机器人，汽车等领域。
⑶软件模糊推理法
软件模糊推理法的特点就是模糊控制过程中输入量模糊化，模糊规则推理和输出清晰化和知识库这四部分都用常规的计算机程序来实现。
;本章作业：
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