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TOC \o 1-5 \h \z \o Current Document 1课题来源、背景及国内外发展现状 1
\o Current Document 1课题来源 1
\o Current Document 1.2研究背景 2
\o Current Document 3国内外发展现状 4
1. 3. 1 国外 4
1. 3. 2 国内 5
\o Current Document 1.4本章总结 6
\o Current Document 2并联三自由度动感模拟平台运动理论分析 7
\o Current Document 1自由度分析 7
\o Current Document 2.2运动逆解 7
\o Current Document 2.3算咨实例 9
\o Current Document 4本章总结 10
\o Current Document 3并联三自由度动感模拟平台机械设计 11
\o Current Document 3.1并联三自由度动感模拟平台的技术指标 11
\o Current Document 3.2总体机械结构设计 11
\o Current Document 3.3电动缸选型相关理论 13
3. 1电动缸原理 13
3.2电动缸特点 13
3.3电动缸的分类 14
\o Current Document 3.4电动缸选型计算 15
\o Current Document 3.5电机选型相关理论 16
\o Current Document 3.6交流伺服电动机的选型 18
\o Current Document 7平台机械机构设计 20
3. 7. 1 上顶板的设计 20
3. 7.2下基座初步设计 21
3. 7.3下部单向铉接部分设计 21
3. 7.4上部球饺部分设计 21
3. 7. 5整体结构设计 22
3. 7. 6 基于 Creo 3.0 Paramatric 的运动仿真 23
\o Current Document 8本章总结 25
\o Current Document 4基于有限元分析的动感模拟平台机械结构优化设计 26
\o Current Document 1上顶板有限元优化设计 26
\o Current Document 4.2下基座有限元优化设计 27
\o Current Document 3单向铉改进设计 29
\o Current Document 4优冬设计改进后整体模型建模 31
\o Current Document 5本章总结 32
5基于Matlab/Simulink的控制系统仿真模型设计 34
\o Current Document 1 Simulink控制系统仿真模型总体结构 34
\o Current Document 2 simulink控制系统仿真模型运动反解模块 35
2. 1期望轨迹模块 35
2. 2旋转变换矩阵求解模块 37
2.3电缸伸缩量模块 38
\o Current Document 3 smulinik控制系统仿真模型反馈控制系统模块 38
\o Current Document 5.4 simulink控制系统仿真模型平台模块 39
5 simulink控制系统仿真模型平台可视化及仿真 41
5. 1控制系统可视化 41
5.2控制系统仿真结果 43
\o Current Document 6本章总结 44
\o Current Document 6基于STM32的并联三自由平台伺服控制系统设计 45
\o Current Document 6.1全闭环伺服控制系统组成和工作原理 45
2基于STM32的动感模拟平台三轴运动控制卡设计 47
2. 1设计要求及结构框图 47
2. 2供电电路 48
2. 3时钟电路 50
2.4外部复位电路 51
2. 5 启动模式选择电路 52
2. 6 JTAG程序下载电路： 52
2. 7 USB 接口电路 53
2. 8 RS232串行总线接口 53
2. 9控制卡控制伺服驱动器I/O接口电路 54
6. 2. 10位置控制信号输出接口电路 54
6. 2. 11开关控制信号输出接口电路 55
6. 2. 12编码器信号输入接口电路 56
6. 2. 13伺服状态信号输入接口电路 57
6. 2. 14 CAN总线接口电路 58
6. 2. 15位移传感器接口电路 58
\o Current Document 6. 3伺服驱动系统设计 59
6. 3. 1驱动器供电接线 61
6. 3.2编码器接线 62
6. 3. 3驱动器I/O接线 62
6.
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