线性系统解耦.pptVIP

耦合：控制量与被控量之间是互相影响、互相关联的，一个控制量的变化同时引起几个被控制量变化的现象。 解耦：消除系统之间的相互耦合，使各系统成为独立的互不相关的控制回路。 解耦方法： [例19] 考虑双容水箱的水位调节系统。 泵1 泵2 水位表2 水位表1 偏差状态空间开环模型： 这里对水箱的结构进行了改造，两个水箱的水位偏差均可测量。 这就构成了一个2输入2输出2阶线性定常系统。 开环系统的传递函数矩阵为： * * 线性系统的解耦 减小耦合 选择变量配对 调整控制器参数 减少控制回路 消除耦合 串联补偿解耦 状态反馈解耦 串联补偿解耦法 状态反馈解耦法 对于多输入多输出系统，实现解耦的前提条件是输入变量的个数和输出变量的个数相同。解耦控制设计的目的是消除输入输出的关联耦合作用，实现每一个输出仅受相应的一个输入的控制，每一个输入也仅能控制一个相应的输出。 在此将介绍两种经典解耦方法： 时域法 频域法 设系统 是一个 维输入 维输出的系统， （1） 若其传递函数矩阵转化为对角形有理分式矩阵 （2） 则称该系统是解耦的。 串联动态补偿解耦 设耦合系统的传递函数矩阵为 ， 要设计一个 传递函数矩阵为 的串联补偿器， 使得通过反馈矩 阵 实现如图所示的闭环系统为解耦系统。 - 由上图可以求得解耦系统的闭环传递函数矩阵为 其中 前向通道传递函数矩阵 （3） （4） 由式（3）得 将上式代入式（4）得 这就是串联补偿器的传递函数矩阵。 对于单位反馈矩阵， 即 。 此时，解耦系统的闭环传递函数矩阵为 （5） 此时得到单位反馈串联补偿器的传递函数矩阵为 单位反馈解耦系统的开环传递函数矩阵为 由于解耦系统的闭环传递函数矩阵 为对角矩阵 （6） + + + + - - [评注] 串联补偿器的传递函数矩阵 还可以由补偿 原理来确定。 为此，首先设在串联补偿器的作用下， 多输入-多输出系统已经得以解耦， 并且具有要求的闭 环传递函数矩阵 。 状态反馈解耦 设完全能控的多输入-多输出线性定常系统 的传递函数矩阵为 为非对角线矩阵。 其中 维状态向量 维输入向量 维输出向量 选取控制规律 使得如图所示的状态反馈系统 + + 为解耦系统， 并要求其传递函数矩阵具有如下形式： （7） 其中 矩阵 为状态反馈矩阵， 矩阵 为输入变换矩阵（非奇异矩阵）， 是非负整数， 其值由式 [ 各元素分母与分子多项式的次数差 ] 确定。 [定理] 采用式 所示的控制律， 实现多输入-多输出线性定常系统 状态反馈解耦的充分必要条件是： 矩阵 为非奇异。 其中 为了使解耦系统 具有式（7）所示的传递函数矩阵 ， 状态反馈 矩阵 及输入变换矩阵 应取为： 其中 矩阵 定义为： 其中 为系统输出矩阵 的行向量。 因此，系统的极点全都等于零。因此 明此类系统在实际上是不稳定的， 不便直接应用。 通常的解决办法是： 对积分型解耦系统进一步通过附 加状态反馈， 按照性能指标要求将其极点配置到希望 的位置上。 由于解耦系统的传递函数矩阵 的元素全部 具有积分环节或数个积分环节串联的形式， [例2] 已知完全能控的多输入-多输出线性定常系统 其中 试确定用以实现积分型解耦的状态反馈矩阵和输入 变换矩阵。 [解] 计算给定系统的传递函数矩阵 从传递函数矩阵 看出， 由于 均不为零， 所以在给定系统中存在着耦合现象。 为确定矩阵 ， 需要按照式 来计算。 其中 由此求得 由于 ， 故，矩阵 为非奇异， 满足给定系统实现积分型解耦的充分必要条件。 为确定矩阵 ， 需要计算： 由此求得 现在计算状态反馈矩阵 现在计算输入变换矩阵 最后，计算解耦系统的传递函数矩阵 可见，通过所选的状态反馈矩阵 及输入变换矩阵 ，的确能使给定系统实现积分型解耦。