高宏岩研究生现代控制理论.pptxVIP

3.4 离散时间系统的能控性与能观性由于线性连续系统只是线性离散系统当采样周期趋于无穷小时的无限近似，所以离散系统的状态能控性/能观测性的定义与线性连续系统的极其相似，能控性/能观测性判据则在形式上基本一致。1. 线性离散系统的状态能控性定义定义： 对线性时变离散系统x(k+1)=G(k)x(k)+H(k)u(k)若对任意非零初始状态x(l)，存在控制作用序列u(k)，使系统在第n步上达到到原点，即x(n)=0，则称状态在时刻l能控;若状态空间中的所有状态都能控，则称系统状态完全能控;若存在某个状态不能控,称此系统是状态不完全能控的，简称系统为状态不能控。在上述状态能控性定义中，只要求在n步之内寻找控制作用，使得系统状态在第n步上到达原点。这是因为,可以证明，若离散系统在n步之内不存在控制作用使得对任意初始状态控制到原点，则在n步以后也不存在控制作用使状态在有限步之内控制到原点。故在上述定义中，只要求系统在n步之内寻找控制作用。2. 线性定常离散系统的状态能控性判据定理 (线性定常离散系统能控性秩判据) 对线性定常离散系统x(k+1)=Gx(k)+Hu(k)，有如下状态能控性判据:1) 若系统矩阵G为非奇异矩阵，则状态完全能控的充要条件为如下定义的能控性矩阵:Qc=[H GH …Gn-1H]满秩，即rankQc=n2) 若系统矩阵G为奇异矩阵，则系统状态完全能控的充要条件为 r