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机器人复习大纲 工业机器人常用的两种关节是什么？ 答：移动关节和回转关节。 在工业机器人技术参数中需要确定哪些基本参数？ 答：自由度数目的确定，作业范围的确定，运动速度的确定，承载能力的确定，定位精度的确定。 工业机器人常用的直线运动装置有哪几种？ 答：齿轮齿条装置、普通丝杠、滚珠丝杆、液压（气压）缸 工业机器人主要有哪几部分组成？ 工业机器人常用的旋转运动装置有哪几种？ 答：齿轮链、同步带传动装置、谐波齿轮、摆线针轮传动减速器 5.工业机器主要有哪几部分组成？ 答：机器人系统是有机器人和作业对象及坏境共同构成的，其中包括机器人机械系统、驱动系统、控制系统、感知系统四大部分。 工业机器人按照臂部关节沿坐标系运动的不同可以分为几类？ 答：直角坐标型、圆柱坐标型、球（极）坐标型、关节坐标型和SARA型 工业机器人常用驱动方式有哪几类？ 答：液压驱动、气压驱动、电器驱动 8根据夹持原理的不同工业机器人的手部可以分为几种？ 答：机械钳爪式和吸附式 9简述工业机器人组成部分及其作用 答：机械系统：用于执行动作或任务，相当于人的身体。驱动系统：用于驱动机械系统动作，相当于人的肌肉。控制系统：用于控制执行机构完成规定运动，相当于人的大脑。感知系统：用于获取内外部信息，相当于人的五官。 简述方向余弦矩阵的基本特点. 答：方向余弦矩阵式正交矩阵，即矩阵中每行和每列中元素的平方和为1，两个不同列或