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控制工程基础_chapter3;第三章 习题解析;G(s);单位阶跃输入时Xi(s)=1/s 此时的输出Xo(s)=G(s)Xi(s) 则有：G(s)=Xo(s)/Xi(s);斜坡输入;由已知的微分方程可知传递函数:;单位脉冲响应： (上式的二阶导数或xou(t)的一阶导数) ;单位脉冲响应： (上式的二阶导数或xou(t)的一阶导数) ;系统的闭环传递函数为：;解得：;闭环传递函数为：;(1)K=10 T=0.2时;(2)K=16 T=0.1时;MATLAB编程求单位阶跃响应：;闭环传递函数为：;整个系统的闭环传递函数：;显然这是一个简单的二阶系统。;;;;[s];wn的单位： s-1 1/s rad/s;出现的问题 1、单位： 2、Mp用相对百分数表示； 3、用小数表示各量，不要出现根号、分数…… 应注意的问题：闭环传递函数;3.15;3.16;直接代入公式：;由于前述;求导，得到最大值;clear all; close all; t=0:0.01:5; y=1-exp(-1.58*t).*cos(2.74.*t) -0.1533.*exp(-1.58*t).*sin(2.74.*t); %output express figure; h=plot(t,y,’r’); set(h,’linewidth’,5) set(gca, ’fontsize’,16) [mp_abs ,tp_space]=max(y(:)); %0.1772 mp= mp_abs–1; %计算最大超调量0.1772 tp= tp_space.*0.01; %计算峰值时间 grid on； i=tp_space； while abs(y(i)-1)0.02 i=i+1; end ts=i.*0.01; %计算调整时间ts=1.69s;较为简单的方法：;; 2020/4/22;;;3.18请参考教材P90 ;s;(1)z1=z2z3 wd1wd2=wd3;%2014-11-28 clear all;close all;clc;tic; set(gcf,defaultlinelinewidth,5); set(gca,fontsize,16) zeta=[0.8 0.8 0.5];zeta=zeta;% omega_d=[3 2 2];omega_d=omega_d; omega_n=omega_d./sqrt(1-zeta.*zeta); num=omega_n.*omega_n; den=ones(3,1); den=[den 2.*zeta.*omega_n num]; num1=num(1);den1=den(1,:); num2=num(2);den2=den(2,:); num3=num(3);den3=den(3,:); t=0:0.05:8; y1=step(num1,den1,t);h1=plot(t,y1,r);set(h1,linewidth,3);hold on y2=step(num2,den2,t);h2=plot(t,y2,b);set(h2,linewidth,3);hold on y3=step(num3,den3,t);h3=plot(t,y3,m);set(h3,linewidth,3);hold on legend(\zeta_1=0.8,\zeta_2=0.8,\zeta_3=0.5) grid on set(gca,fontsize,20) title(step-response,fontsize,20); xlabel(t,fontsize,20); ylabel(xo(t),fontsize,20) toc;;3.19;(1);(2);(3);Xi(s)单独作用时：直接能够看出来 Kv=4;单位反馈，开环传递函数为：