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STM32 基于 Nucleo 板 CAN 总线的建立 前言 STM32 NUCLEO 开发平台是 ST 最新发布的易用性好、可扩展性佳的低成本平台。开发平台具有 mbed 功能支持 Arduino 接 口，同时还提供 ST Morpho 扩展排针，可连接微控制器的所有周边外设,可以利用 Arduino 巨大生态系统优势，便于快速实现 STM32 学习和评估! 这儿我们评估它的 CAN 外设功能。 一、环境搭建 1、软件： STM32Cube\Repository\STM32Cube_FW_F1_V1.3.0\Projects\STM3210E_EVAL\Examples\CAN\CAN_Networking\EWAR M 2、硬件： NUCLEO-F103RB(STM32F103RBT6) 3、原理图如下： 上面原理图是针对 SN65HVD230 的， 因为 PB8 是 CAN_TX，是 MCU 端的发送，需要到 CAN transfer 的输入引脚，即引脚 D（Driver input）; 因为 PB9 是 CAN_RX，是 MCU 端的接收，是 CAN transfer 的输出引脚，即引脚 R（Recv output）; 二、Porting 由于参考的是 STM3210E_EVAL 的示例程序，在用到 STM32F103RBT6 的 Nucleo 板子上的时候，需要做一些 porting 的工 作。 1、系统时钟 在 10E 的 EVAL 板子上，使用的是 HSE，而 Nucelo 上默认的是没有焊接 HSE，所以使用到的是 HIS;利用 CubeMX 生成代 码：系统时钟为 36MHz; 供给 CAN 外设的时钟：是 APB1 的时钟 18MHz; void SystemClock_Config(void) { RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct; RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct; RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSI; RCC_OscInitStruct.HSIState = RCC_HSI_ON; RCC_OscInitStruct.HSICalibrationValue = 16; RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_ON; RCC_OscInitStruct.PLL.PLLSource = RCC_PLLSOURCE_HSI_DIV2; RCC_OscInitStruct.PLL.PLLMUL = RCC_PLL_MUL9; HAL_RCC_OscConfig(RCC_OscInitStruct); RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK|RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK |RCC_CLOCKTYPE_PCLK1|RCC_CLOCKTYPE_PCLK2; RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_PLLCLK; RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV1; RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV2; RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1; HAL_RCC_ClockConfig(RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_1); HAL_SYSTICK_Config(HAL_RCC_GetHCLKFreq()/1000); HAL_SYSTICK_CLKSourceConfig(SYSTICK_CLKSOURCE_HCLK); /* SysTick_IRQn interrupt configuration */ HAL_NVIC_SetPriority(SysTick_IRQn, 0, 0); } 2、CAN 的接收/发送引脚 仍然可以都为 PB8 (TX) 和 PB9 (RX) ，不需要改变； 3、CAN 的波特率 （自己想设置的是 500K）： CanHandle.Init.Mode = CAN_MODE_NORMAL; CanHandle.Init.SJW = CAN_SJW_1TQ; CanHandle.Init.BS1 = CAN_BS1_3TQ; // TS1[3:0] + 1 CanHandle.Init.BS2 = CAN_BS2_5TQ; // TS2[2:0] + 1 CanH