2020年CP1H原点搜索与返回.pptxVIP

学 海 无 涯 CP1E-NA20DT-D 原点搜索与返回 实验设备：CP1E-NA20DT-D实验目的：本实验使用 ORG 指令搜索到原点，PLS2 指令发脉冲后，ORG 指令 返回原点。实验步骤：一：系统概述，硬件搭建和连线1. 将 CPU 与 DC24V 电源连接，实际接线如下图所示，PLC 的 com 端接+24V 即可。二：软件设置1.打开 CX-Programmer 软件——新建——设备类型（CP1E）——设定 CPU 类型（NA）——确定——网络类型（USB）——确定。信号操作（只0）——查找方向（CW）——侦测模式（方法 0）——查找操作模式（模式 1）——原点 输入信号（NO）——接近输入信号（NO）——查找高速度（5000）——查 找接近速度（3000）——查找加速比率（50）——查找减速比率（50）。2.双击设置——脉冲输出 0——未定义原点（保持）——限制输入查找）——限制输入信号（NO）——查找/返回 初始速度（100原点返回——速度（500）——加速比率（20）——减速比率（20）。学 海 无 涯 设置下载完后断电上电。三：编程说明1. 指令说明ORG指令：执行原点搜索和原点返回操作。 学 海 无 涯 PLS2指令：指令将指定数量的脉冲输出到指定端口。 脉冲输出以指定的启动频 率启动、以指定的加速率加速至目标频率、以指定的减速率减速，然后在与启动 频率大致相同的频率处停止。 学 海 无 涯 2. 编程说明本实验原点搜索采用脉冲输出 0，原点搜索、脉冲+方向，故 ORG 写作 ORG #0000 #0100；原点返回采用脉冲输出 0，原点返回、脉冲+方向，故 ORG 写作 ORG #0000 #1100；PLS2 采用脉冲输出 0，脉冲+方向、顺时针、相对脉冲，加速率、减速率、 目标频率、输出脉冲数，启动频率这里可用 MOV/MOVL 指令传送进去，此实验直 接在地址里写入，故写作 PLS2 #0000 #0101 D100 D200。 学 海 无 涯 实验现象：将加速率 200HZ、减速率 100HZ、目标频率 500HZ、输出脉冲数 5000，启动频率200HZ 写入到相应地址中，触发 W0.00,A276 脉冲当前值一直增加，将 24V 信号 线先触碰一下 PLC 的 0.10（原点接近信号）再触碰 0.06（原点输入信号），原点 找到即 A276 停止发脉冲，A280.05(无原点标志位)变为 0 即找到原点，如下图 1 所示。 此时触发 W0.01，PLS2 开始发脉冲 A276 的当前值一直在增加如图 2 所示。 直到 5000 的脉冲量发完后触发 W0.02，ORG 指令执行原点返回，此时 A270 的值 减少直到为 0，返回到原点，如图 3 所示。 图 1：学 海 无 涯 图 2：图 3：实验总结：未定义原点保持：指当使用 SPED，ACC，PLS2 指令执行脉冲输出时，如果碰到极限信号 脉冲输出当前值（A276）及无原点标志位 A280.05 将保持不变。未定义：遇到以上情况时，当前值及无原点标志位的状态复位。限制输入信号操作只查找：极限信号只有在原点搜索时才起作用。始终：极限信号不仅在原点搜索时起作用，在 SPED，ACC，PLS2 指令输出脉 冲时也起作用。侦测模式方式0：原点接近输入信号时反转方向。 在原点接近输入信号置ON 然后再置OFF 后，接受原点输入信号。 方式1：原点接近输入信号时不反转方向。在原点接近输入信号置ON 后，接受原 点输入信号。 方式2：在不使用原点接近输入信号的情况下，接受原点输入信号。仅原点搜索 接近速度可作为原点搜索速度。 学 海 无 涯 查找操作 反转1：当以原点搜索方向移动的过程中接收到限位输入信号时，方向反转。 反转2：当以原点搜索方向移动的过程中接收到限位输入信号时，将发生错误并 停止运行。 操作模式 模式0：连接到不具有定位完成信号的步进电机时，使用该模式。 模式1：该模式中，不使用来自伺服驱动器的定位完成信号。 当需要缩短处理时 间时使用该模式。 模式2：该模式中，使用来自伺服驱动器的定位完成信号。 当需要高精度定位的 情况下使用该模式。 速度设置时：查找高速度≥查找接近速度≥查找初始速度。 加减速比率：以1HZ单位指定每4ms的频率的增量。 PLS2指令的相对脉冲与绝对脉冲 在无原点时：发相对脉冲时，每次从0开始计； 不能发绝对脉冲； 原点建立时：相对脉冲，当前值累加即实际值=当前值+设定值； 绝对脉冲，当前值累加直到设定值。