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液压伺服系统工作原理 1.1 液压伺服系统工作原理 液压伺服系统以其响应速度快、负载刚度大、控制功率大等独特的优点在工业控制中得到了广泛的应用。 电液伺服系统通过使用电液伺服阀，将小功率的电信号转换为大功率的液压动力，从而实现了一些重型机械设 备的伺服控制。 液压伺服系统是使系统的输出量，如位移、速度或力等，能自动地、快速而准确地跟随输入量的变化而变化， 与此同时，输出功率被大幅度地放大。液压伺服系统的工作原理可由图 1 来说明。 图 1 所示为一个对管道流量进行连续控制的电液伺服系统。在大口径流体管道 1 中，阀板 2 的转角 θ变化会产 生节流作用而起到调节流量 qT 的作用。阀板转动由液压缸带动齿轮、齿条来实现。这个系统的输入量是电位器 5 的给定 值 x 。对应给定值 x ，有一定的电压输给放大器 7，放大器将电压信号转换为电流信号加到伺服阀的电磁线圈上，使阀 i i 芯相应地产生一定的开口量 x 。阀开口x 使液压油进入液压缸上腔，推动液压缸向下移动。液压缸下腔的油液则经伺服 v v 阀流回油箱。液压缸的向下移动，使齿轮、齿条带动阀板产生偏转。同时，液压缸活塞杆也带动电位器 6 的触点下移 x 。当 x 所对应的电压与 x 所对应的电压相等时，两电压之差为零。这时，放大器的输出电流亦为零，伺服阀关闭，液 p p i 压缸带动的阀板停在相应的 qT 位置。 图 1 管道流量（或静压力）的电液伺服系统 1—流体管道；2—阀板；3—齿轮、齿条；4—液压缸；5—给定电位器；6—流量传感电位器；7—放大器；8—电液伺服 阀 在控制系统中，将被控制对象的输出信号回输到系统的输入端，并与给定值进行比较而形成偏差信号以产生对 被控对象的控制作用，这种控制形式称之为反馈控制。反馈信号与给定信号符号相反，即总是形成差值，这种反馈称之 为负反馈。用负反馈产生的偏差信号进行调节，是反馈控制的基本特征。而对图 1 所示的实例中，电位器6 就是反馈装 置，偏差信号就是给定信号电压与反馈信号电压在放大器输入端产生的△u。 图2 给出对应图 1 实例的方框图。控制系统常用方框图表示系统各元件之间的联系。上图方框中用文字表示了 各元件，后面将介绍方框图采用数学公式的表达形式。 图2 伺服系统实例的方框图 液压伺服系统的组成 液压伺服系统的组成 由上面举例可见，液压伺服系统是由以下一些基本元件组成； 输入元件——将给定值加于系统的输入端的元件。该元件可以是机械的、电气的、液压的或者是其它的组合形式。 反馈测量元件——测量系统的输出量并转换成反馈信号的元件。各种类形的传感器常用作反馈测量元件。 比较元件——将输入信号与反馈信号相比较，得出误差信号的元件。 放大、能量转换元件——将误差信号放大，并将各种形式的信号转换成大功率的液压能量的元件。电气伺服放大器、电液伺 服阀均属于此类元件； 执行元件——将产生调节动作的液压能量加于控制对象上的元件，如液压缸或液压马达。 控制对象——各类生产设备，如机器工作台、刀架等。 液压伺服数学模型 2.1 数学模型 为了对伺服系统进行定量研究，应找出系统中各变量（物理量）之间的关系。不但要搞清楚其静态关系，还要 知道其动态特性，即各物理量随时间而变化的过程。描述这些变量之间关系的数学表达式称之为数学模型。 2.1.1 微分方程 伺服系统的动态行为可用各变量及其各阶导数所组成的微分方程来描述。当微分方程各阶导数为零时，则变成 表示各变量间静态关系的代数方程。有了系统运动的微分方程就可知道系统各变量的静态和动态行为。该微分方程就是 系统的数学模型。 2.1.2 拉氏变换与传递函数 拉氏变换全称为拉普拉斯变换。它是将时间域的原函数 f （t）变换成复变量 s 域的象函数 F （s），将时间域的 微分方程变换成