PX4的无人机飞控应用开发.pdfVIP

. PX4/PixHawk 无人机飞控应用开发 1、PX4/Pixhawk 飞控软件架构简介 PX4 是目前最流行的开源飞控板之一。 PX4 的软件系统实际上就是一个 firmware ，其核心 OS 为 NuttX 实时 ARM 系统。 其固件同时附带了一系列工具集、 系统驱动 / 模块与外围软件接口层， 所有这些软件（包括用户自定义的飞控软件）随 OS 内核一起，统一编译为固件形式，然后上传 到飞控板中，从而实现对飞控板的软件配置。 PX4 配套的软件架构主要分为 4 层。理解其软件架构是开发用户自定义飞控应用软件的基础。 a) API 层：这个好理解。 b) 框架层：包含了操作基础飞行控制的默认程序集（节点） c) 系统库：包含了所有的系统库和基本交通控制的函数 d) OS 内核：提供硬件驱动程序、网络、 UAVCAN 和故障安全系统 上述是个面向 PX4 系统实现者的相对具体的软件架构。实际上还有另外一种面向 PX4 自定义飞 控应用开发者的高层软件架构描述， 相对抽象， 但更简单， 就是整个 PX4 的软件从整体上分为 2 层： a) PX4 flight stack ：一系列自治无人机自动控制算法的集合 b) PX4 Middleware ：一系列针对无人机控制器、传感器等物理设备的驱动及底层通信、调度 等机制的集合 PX4 软件架构中，最有意思的一点在于整个架构的抽象性（多态性）。即，为了最大限度保障飞 控算法代码的重用性， 其将飞控逻辑与具体的底层控制器指令实现进行了解耦合。 一套高层飞控 算法（如 autopilot 、GeoFence 等）在不做显著修改的情况下，能够适用于固定翼、直升机、 多旋翼等多种机型的控制场合，这时候就体现出 PX4 飞控的威力来了：在用户程序写好之后， 如果需要替换无人机机架的话， 仅需简单的修改一下机架配置参数即可， 高层的用户自定义飞控 应用几乎无需修改。 理解上述初衷至关重要。 有很多搞自动化出身、 没太多软件经验的朋友倾向于直接使用底层控制 协议来控制飞控板，但实际上 PX4 架构已经在更高的抽象层面上提供了更好的选择，无论是代 码维护成本、 开发效率、 硬件兼容性都能显著高于前者。 很多支持前者方式的开发者的理由主要 在于高层封装机制效率较低， 而飞控板性能不够， 容易给飞控板造成较大的处理负载， 但实际从 个人感觉上来看，遵循 PX4 的软件架构模式反倒更容易实现较高处理性能，不容易产生控制拥 塞，提升无人机侧系统的并发处理效率。 2 、PX4/Pixhawk 飞行控制协议与逻辑 Word 资料 . Mavlink 是目前最常见的无人机飞控协议之一。 PX4 对 Mavlink 协议提供了良好的原生支持。 该协议既可以用于地面站 (GCS) 对无人机 (UAV) 的控制，也可用于 UAV 对 GCS 的信息反馈。 其飞控场景一般是这样的： a) 手工飞控： GCS - (MavLink) - UAV b) 信息采集： GCS - (Mavlink) - UAV c) 自治飞控： User App - (MavLink) - UAV 也就是说，如果你想实现地面站控制飞行，那么由你的地面站使用 Mavlink 协议，通过射频信 道( 或 wifi etc.) 给无人机发送控制指令就可以了。 如果你想实现无人机自主飞行， 那么就由你自 己写的应用（运行在无人机系统上）使用 Mavlink 协议给无人机发送本地的控制指令就可以了。