第三章：火箭的运动方程.doc

第三章 火箭的运动方程 为了严格、全面的描述远程火箭 的运动，提供准确的运动状态参 数，需要建立准确的空间运动方 程及相应的空间弹道计算方程。 3.1 远程火箭矢量形式的动力学方程 3.1.1 质心动力学方程 式（1.58）给出了任一变质量质点系在惯 性坐标系中的质心动力学矢量方程： m 2 d r c m F F F ? = + ′ + ′ F F F s k rel 2 dt F g R P F s = m + + st + c （3.1） 作用在火箭上的引力矢量； 作用在火箭上的气动力矢量； 发动机推力静分量矢量； 作用在火箭上的控制力矢量。 考虑到将附加相对力与发动机推力静分量合成为 推力，见式(2.32）。 则可得火箭在惯性坐标系中以矢量描述的质心动 力学方程（为书写方便，以后均写成） 2 d r ′ m P R F mg F = + + + + 2 C k dt （3.2） 3.1.2 绕质心转动的动力学方程 由变质量质点系的绕质心运动方程式（1.71）： I ω (I ω ) M M M ? dω + × ? = + + T T T c m k rel ? ′ ′ dt M M M M c?m = st + c + d c?m = st + c + d （3.3） 为作用在火箭上的气动力矩；为控制力矩；为火箭相对大气有 转动时引起阻尼力矩。 我们即可得到用矢量描述的火箭绕质心转动的动力学方程为： d ′ ′ I ω (I ω ) M M M M M ? ω + × ? = + + + + T T T st c d rel k dt （3.4） 3.2 地面发射坐标系中空间弹道的方程 用矢量描述的火箭质心动力学方程和绕心转动 的动力学方程给人以简洁、清晰的概念，但 对这些微分方程求解还必须将其投影到选定 的坐标系中来进行。 通常是选择地面发射坐标系为描述火箭运动的 参考系，该坐标系是定义在将地球看作以角 速度 ωe 进行自转的两轴旋转椭球体上的。 3.2.1 地面发射坐标系中的质心动力学方程 由于地面发射坐标系为一动参考系，其相对于惯性坐标系以角 ω 速度 转动，故由矢量导数法则可知： e 2 δ 2 δ d r r r m 2 m 2 2mω mω (ω r) = + × + × × dt t t δ e δ e e 将其代入式（3－1－2）并整理得： δ δ 2 r r ′ m 2 m m ( ) 2m = + + + + ? × × ? × P R F g F ω ω r ω δ δ t t c k e e e （3.5） 将上面等式各项在地面发射坐标系中分解： 1. 相对加速度项 δ δ ? ? dv x ? ? dt ? ? dv 2 r ? ? = ? ? y 2 t dt ? ? dv ? ? z ? ? dt ? ? （3.6） 2．推力项 由式（2.32）知，推力在弹体坐标系内描述形式最简 单，即 ? + ? mu S ( p p ) P ? ? ? ? e e e H ? ? ? ? P 0 0 = ? ? = ? ? ? ? ?? ?? 0 0 ? ? （3.7） 已知弹体坐标系到地面坐标系的方向余弦阵［附录］ 可得推力在地面发射坐标系的分量为： ? ? ? ? P P x ? ? = ? ? P G 0 ? ? ? ? y B ? ? ?? ?? 0 P ? ? z （3.8） 3．气动力项 已知火箭飞行中所受气动力在速度坐标系中的分量为 R ? ? X ? ? ? = ? ? Y ? ? Z ? ? 速度坐标系到地面坐标系的方向余弦阵可查附录A，则 气动力在地面坐标系的分量为 ?? ? ? ? ?? ? R X x M C qS ? ? x ? ? = ? ? = ? ? α α R G Y G C qS ? ? ? ? ? ? y V V y M ? ? ?? ?? ? Z R C qS β α ? ? ?? ?? z y M （3.9） 4．控制力项 由2.3节内容已知无论执行机构是燃气舵或不同配置形式的摇摆发 动机，均可将控制力以弹体坐标系的分量表示为同一形式： ? ? X ? 1c ? ? F Y = ? ? c 1c ? ? Z ? ? 1c （3.10） 而各力的具体计算公式则根据采用何种执行机构而定，因此控制 力在地面坐标系的三分量不难用下式求得： ? ? ?? ? F X cx 1c ? ? = ? ? F G Y ? ? ? ? cy B 1c ? ? ?? ?? Z F ? ? 1c cz （3.11） 5．引力项 根据式 mg = mg′r + mgω ω 0 0 r e e fM a ′ = ? + ? 2 2 φ g 2 [1 J( ) (1 5 si