机器视觉系统之相机篇.docVIP

中国大恒（集团）有限公司北京图像视觉技术分公司 机器视觉系统 —工业数字相机篇 主讲人：刘伟 工业摄像机分类 按输出图像信号格式划分 ?模拟摄像机 ? PAL（黑白为CCIR） ? NTSC（黑白为EIA） ?数字摄像机 ? IEEE1394 ? USB2.0 ? Camera Link ? GigE 工业摄像机分类 按像素排列方式划分 ?面阵摄像机 ? 黑白摄像机 ? Bayer彩色相机 ? 3CCD彩色相机（分光棱镜） ?线阵摄像机 ? 黑白摄像机 ? 3Line彩色摄像机 ? 3CCD彩色摄像机（分光棱镜） 工业摄像机靶面尺寸和分辨率 靶面尺寸 1’ 2/3’ 1/1.8’ 1/2’ 1/3’ 1/4’ 宽x高(mm) 12.8x9.6 8.8x6.6 7.18x5.32 6.4x4.8 4.8x3.6 3.6x2.7 VGA SVGA XGA SXGA UXGA 分辨率 659x494 782x582 1034x779 1392x1040 1628x1236 工业摄像机芯片分类 按芯片类型划分： ? CCD摄像机 ? CMOS摄像机 CCD Sensor—全帧转移 ? 优点： 这样 。 ? 缺点：由于传输和读出 使用的时钟相同，因此 。为了解 决这个问题，必须使用 机械快门或闪光灯。 Serial readout register Output (Amplifier) CCD Sensor—帧传输 ?优点： Light sensitive CCD-sensor ?缺点：由于需要两个 Sensor，因此成本非常高 Shielded memory area ............................... Readout register CCD Sensor—行转移 ?转移时间约为1us，因此完全不 Sensor elements (Photo diodes) Shielded vertical shift register 存在Smear现象。 ?优点：由于转移时间非常短， 灯 ?缺点：由于屏蔽区占用了 种传感器填充因子只能在 20%~70% ?添加微镜头可以增加填充因子 因此不需要使用机械快门或闪光 Sensor的部分面积，因此使得此 Horizontal shift registers Output (Amplifier) 电子快门和微透镜 ?Overflow Drain主 要用来消除CCD Sensor的Blooming现 象，它也被用来实现 电子快门 ?通过Micro Lenses 可以将传感器的填充 因子提高。 CMOS Sensor CCD vs CMOS CCD CMOS 优 1.图像质量高 1.体积小 2.灵敏度高 2.片上数字化 3.对比度高 3.很多片上处理功能 4.低功耗 5.没有Blooming现象 6.直接访问单个像素 7.高动态范围（120 ） 8.帧率可以更高 劣 1.Blooming 1.一致性较差 2.不能直接访问每个像 2.光灵敏度差 素 3.噪声大 3.没有片上处理功能 隔行扫描 和逐行扫描 隔行扫描 逐行扫描 行曝光和帧曝光 帧曝光 行曝光 彩色摄像机－Bayer彩色相机 彩色摄像机－ 彩色摄像机－3CCD相机 工业数字摄像机主要接口类型 ? Usb2.0 ? IEEE 1394 ? CameraLink ? GigE USB接口 标准 发布日期 传输速率 应用 Usb1.0 1996年 1.5M NO Usb1.1 1998年 12Mbps Usb鼠标、键盘、家用扫描 仪、一些网络摄像机等 Usb2.0 2000年 480Mbps 80％的带宽用于图像传输， High- 约 speed Usb3.0 2008.08 NO Super- peed USB接口特点 ?USB2.0带宽： s ?支持热插拔 ?使用便捷 ?相机可通过USB线缆供电 USB总线传输方式 ? 等时(isochronous)传输方式。提供了确定的带宽和间隔时 间，在传送数据发生错误时，USB并不处理这些错误，而是 继续传送新的数据； ? 中断(interrupt)传输方式。传输数据量小，以达到实时效 果； ? 控制(control)传输方式。双向传输，数据量也比较小； ? 批(bulk)传输方式。该方式用来传输要求正确无误的数据； 在这4种数据传输方式中，除等时传输方式外，其他3种方式 在数据传输发生错误时，都会试图重新发送数据以保证其准 确性。 USB传输距离 USB2.0，单根5m，加中继可达30m USB接口的局限性 ? 没有标准协议 ? 主从(Master-salve)结构，CPU占用率高 ? 带宽没有保证 USB线 IEEE1394－FireWire接口 标准 发布日期 传输速