机器人学 第2章 机器人运动学4教材.pptVIP

4. 连杆变换矩阵 连杆本身 的参数 连杆长度 a n 连杆两个轴的公垂线距离（ x 方向） 连杆扭转角 α n 连杆两个轴的夹角（ x 轴的扭转角） 连杆之间 的参数 连杆之间的距 离 d n 相连两连杆公垂线距离（ z 方向平移距） 连杆之间的夹 角 θ n 相连两连杆公垂线的夹角（ z 轴旋转角） D-H 参数 4. 连杆变换矩阵 ? 连杆坐标系： ? 为 描 述 相 邻 杆 件 间 平 移 和 转 动 的 关 系 。 Denavit 和 Hartenberg (1955) 提出了一种为关节链中的每一杆件建立附 体坐标系的矩阵方法。 ? D-H 方法是为每个关节处的杆件坐标系建立 4 ? 4 齐次变换矩 阵，表示它与前一杆件坐标系的关系。这样逐次变换，用 “手部坐标”表示的末端执行器可被变换并用机座坐标表示。 ? 坐标系的建立有两种方式： ? Paul 定义法 ? Craig 定义法 4. 连杆变换矩阵 ? Paul 定义法 : ? 中间连杆 Ci 坐标系的建立： ? 原点 Oi ：取关节轴线 Ji 与 Ji+1 的公垂线在与 Ji+1 的 交点为坐标系原点。 ? Zi 轴：取 Ji+1 的方向为 Zi 轴方向。 ? Xi 轴：取公垂线指向 Oi