倒立摆系统的状态空间极点配置控制设计.pdfVIP

. 摘要：为实现多输入、多输出、高度非线不稳定的倒立摆系统平衡稳定控制，将倒 立摆系统的非线性模型进行近似线性化处理，获得系统在平衡点附近的线性化模型。 利用牛顿—欧拉方法建立直线型一级倒立摆系统的数学模型。在分析的基础上，基于 状态反馈控制中极点配置法对直线型倒立摆系统设计控制器。由 MATLAB仿真表明采 用的控制策略是有效的，设计的控制器对直线型一级倒立摆系统的平衡稳定性效果 好，提高了系统的干扰能力。 关键词： 倒立摆、极点配置、 MATLAB仿真 引言：倒立摆是进行控制理论研究的典型试验平台，由于倒立摆本身所具有的高阶 次、不稳定、非线性和强耦合性，许多现代控制理论的研究人员一直将他视为典型的 研究对象，不断从中发掘出新的控制策略和控制方法。控制器的设计是倒立摆系统的 核心内容，因为倒立摆是一个绝对不稳定的系统，为使其保持稳定并且可以承受一定 的干扰，基于极点配置法给直线型一级倒立摆系统设计控制器 1．数学模型的建立 倒立摆系统其本身是自不稳定的系统，实验建模存在着一定的困难。 在忽略掉一些次要的因素之后， 倒立摆系统就是一典型的运动的刚体系统， 可以在惯性坐标系中应用经典力学理论建立系统动力学方程。下面采用牛 顿- 欧拉方法建立直线型一级倒立摆系统的数学模型。 1.1 微分方程的数学模型 在忽略了空气阻力和各种摩擦力之后， 可将直线一级倒立摆系统抽象成 小车和匀质杆组成的系统，如图 1 所示： . . 图 1：直线一级倒立摆模型 设系统的相关参数定义如下： M ：小车质量 m ：摆杆质量 b：小车摩擦系数 l ：摆杆转动轴心到杆质心的长度 I ：摆杆质量 F：加在小车上的力 x ：小车位置 Φ：摆杆与垂直方向上方向的夹角 θ：摆杆与垂直方向下方向的夹角（摆杆的初始位置为竖直向下） 如下图 2 所示为小车和摆杆的受力分析图。 其中， N和 P为小车与摆杆 相互作用力的水平和垂直方向的分量。 . . 图 2：小车和摆杆受力分析图 应用牛顿方法来建立系统的动力学方程过程如下： 分析小车水平方向所受的合力，可以得到以下的方程： M x F b x N 由摆杆水平方向的受力进行分析可以得到下面的等式： 2 d N m 2 (x l sin ) dt 将此等式代入上述等式中，可以得到系统的第一个运动方程： 2 ( M m) x b x ml cos ml sin F 为了推出系统的第二个运动方程， 我们对摆杆垂直方向上的合力进行分 析，可以得到下面的方程： 2 d P mg m 2 (l cos ) dt 力矩平衡方程如下：