工学长安大学飞思卡尔智能车专题讲座.pptVIP

电磁组起跑、终点线识别模块 ? 起跑线识别采用干簧管电路结构。电路原理图如图所示。 ? 在黑色计时起始线中间安装有永久磁铁，每一边各三只。 当干簧管靠 近永久磁铁时， 干簧管内部簧片磁化，簧片的接点部分感应出极性 相反的磁极，吸引力大于弹簧的弹力，接点相互吸合，干簧管内部导 通，单片机接口处为高电平，由此判断车模经过赛道起跑线（此时可 以看到 LED 灯亮）。当车模驶离起跑线后，干簧管周围磁力减弱，干 簧管内部弹片弹力大于磁力，接点打开，单片机接口处于低电平。 当 车模行驶完一圈后，再次判断得到起跑线位置，由此可以控制车模停 车。 ? 小车在行驶过程中的震动是不可避免的，干簧管也有可能会因为抖动 而闭合，使小车因误判断而停车。经试验发现，将 干簧管立起来安置 能有效的防止这类问题，再配合软件设置一个 5 至 10ms 的区抖动，可 以最终保证小车在终点准确停车。 电机 RS-380SH H 桥驱动电路 关于舵机驱动 舵机内部结构 舵盘、齿轮组、位置 反馈电位计、直流电 机、控制电路板等。 工作原理 脉宽信号给定参考位 置，舵机内部电路通 过反馈控制调节舵盘 角位。 舵盘角位由 PWM 控 制信号的脉宽决定 。 舵机驱动基本参数 型 号： S3010 电 压： 4.0 ~ 6.0 [V] ? 角度控制： 1 ° / 400us 工作速度： 0.16 + 0.02 ? 堵转力矩：