CNC多轴运动控制系统轮廓误差分析.docVIP

第36卷第4期2010年8月兰 州 理 工 大 学 学 报 JournalofLanzhouUniversityofTechnologyVol.36No.4 Aug.2010 文章编号:1673 5196(2010)04 0037 04 CNC多轴运动控制系统轮廓误差分析 孙建仁1,2,胡赤兵1,2,王保民1,2 (1.兰州理工大学机电工程学院,甘肃兰州 730050;2.兰州理工大学数字制造技术与应用省部共建教育部重点实验室,甘肃兰州 730050) 摘要:在分析CNC多轴运动连续轨迹控制轮廓误差形成的基础上,研究提高轮廓加工精度减小轮廓误差的方法.针对CNC机床两轴运动控制系统建立直线轮廓、不同曲率半径圆弧轮廓及一般曲线轮廓误差模型,指出轮廓误差与跟踪误差的关系和轮廓误差形成机理.通过仿真实验结果表明,加入基于轮廓误差模型的交叉耦合控制可以大大降低轮廓误差,提高轮廓控制精度. 关键词:CNC多轴运动控制;轮廓误差;跟踪误差中图分类号:TH161.5 文献标识码:A AnalysisofcontourerrorinCNCmulti axismotioncontrolsystem SUNJian ren1,2,HUChi bing1,2,WANGBao min1,2 (1.CollegeofMechano ElectronicEngineering,LanzhouUniv.ofTech,Lanzhou 730050,China;2.KeyLaboratoryofDigitalManufactur ingTechnologyandApplication,TheMinistryofEducation,LanzhouUniv.ofTech.,Lanzhou 730050,China) Abstract:Onthebasisofanalysisofthegenerationofthecontourerrorinthemulti axismotionofcon tinuouspathcontrolofCNC,amethodfordecreasingcontourerrorwasinvestigatedtoimprovethemachi ningaccuracy.Mathematicalmodelsofcontourerrorweresetupforstraight linecontour,circular arconewithdifferencecurvature,andcommoncurvilinealcontourforCNCdouble axismotioncontrolsystem.Thegenerationmechanismofcontourerrorandtherelationshipbetweentrackingerrorandcontourerrorwerepointedout.Thesimulationexperimentresultdemonstratedthatthecontourerrorcouldbegreatlyloweredbycomplementingacrosscoupledcontrolbasedonthecontourerrormodelsandthecontrolaccu racyofthecontourimproved. Keywords:CNCmulti axismotioncontrol;contourerror;trackingerror 运动控制是指在复杂条件下,将预定的控制方案、规划指令转变成期望的机械运动.运动控制系统使被控机械运动实现精确的位置控制、速度控制、加速度控制、转矩或力的控制,以及针对其被控机械量的综合控制[1].在CNC多轴运动控制系统中,机床数控系统根据插补结果发出位置控制指令对各坐标轴进行独立的位置闭环控制,驱动相应的机械传动机构,最终实现精确的轮廓进给运动.但在实际数控加工系统过程中,插补器根据输入数据计算出各个坐标轴的位置指令值,运动控制系统的轨迹精度往往受机械与电气两方面制约,轮廓轨迹误差不可避免地存在 [2 4] 可分为3类:机床结构误差(如丝杠间隙、导轨不直、热变形等);切削过程影响(如刀具倾斜、磨损等);驱动系统的动态特性、控制器与外部干扰引起的误差.总的轮廓误差是这3种误差综合作用的结果.有很多学者从数控伺服系统等方面对数控系统轮廓误差进行过详细的研究[6 8],但针对不同曲率圆弧轮廓和一般曲线轮廓来研究数控轮廓误差的并不多见[9 11].本文从几何角度研究和分析数控轮廓误差,分析直线轮廓、不同曲率圆弧轮廓和一般曲线轮廓误差,并探讨跟踪误差与轮廓误差之间的关系. [5] .数控加工中影响轮廓精度的误差来源 1 轮廓误差与跟踪误差 运动控制系统的轨迹精度