第三节模拟式控制器.pptVIP

2. 临界比例带法 直接通过闭环系统的试运行来确定调节器的参数。 将调节器的积分时间Ti调至无穷大，微分时间Td调至零； 将比例带δ调至较大值，然后使系统投入闭环运行； 逐渐减小比例带δ，直至调节过程出现等幅振荡为止； 根据此时的比例增益KpK（比例带δK）和振荡周期TK 通过查表确定调节器参数。 在系统中微调，直到满意为止。 控制器 Kp Ti Td P KpK/2 / / KpK/2.4 / / PI KpK/2.2 0.85TK / KpK/3.0 0.6TK / PID KpK/1.67 0.5TK 0.25Ti KpK/2.1 0.6TK 临界比例带法计算公式（φ=0.75） 注：表中各控制器中上栏数据用于无自平衡能力对象，下栏适用于有自平衡能力对象。 3. 衰减曲线法 将调节器的积分时间Ti调至无穷大，微分时间Td调至零； 将比例带δ调至较大值，然后使系统投入闭环运行； 根据调节过程曲线确定衰减率φ＝0.75时比例增益Kps及衰减周期Ts； 根据衰减周期Ts通过查表确定调节器参数。 在系统中微调，直到满意为止。 控制器 Kp Ti Td P Kps / / PI Kps/1.2 2tr / PID Kps/0.8 1.2tr 0.4tr 衰减曲线法计算公式（φ=0.9） 控制器 Kp Ti Td P Kps / / PI Kps/