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KUKA机器人示教
一、KUKA机器人操作屏
二、程序运行方式：单步或GO
三、状态条：
四、坐标系：
第二节：KUKA机器人程序的建立
用户用到的程序有?FOLGE，UP，MAKRO程序等
??
一、主程序：
1: PTP?VB=30%?VE=0%?ACC=100%?Wzg=1?SPSTrig=0[1/100s]?FP
?FB?ONL?=?EIN
1:??F100?=?AUS
?????????2:??bin10?(?EIN?)?=?10
??????????????????3:??WARTE?BIS?E49??E53
?4:??A49?=?AUS?
5:??A53?=?A
????????????6:??bin1?(?EIN?)?=?3501
??????????????7:??t1?(?EIN?)?=?0[1/10Sek]
二、宏程序:
MAKRO0.SRC????????SZ?1?Arbeitshub?zu
Makro?Anfang
A73?=?EIN
M18?=?EIN
WARTE?BIS?!E195??E193
A194?=?AUS
A197?=?EIN
A193?=?EIN
WARTE?BIS?E195??!E193
A193?=?AUS
三、SPS编程：
第三节：KUKA机器人配置? 一、INTERBUS?配置
?
?
?
1、菜单的选择：
二、INTERBUS?配置组的输出：
三、KUKA机器人零点校正：
?
?
?
注意事项：
四、KUKA机器人坐标系统
1、与轴相关的坐标系：
??
2、工具坐标系：
3、基坐标系统：
4、全局坐标系：
5、工具坐标系的建立前提：
6、工具坐标系的建立：
????XYZ-4点：
执行方法：将待检测的工具安装在法兰上，找出一个合适的参考点它可以是固定在工作空间的某一参考芯。
ABC?-2点执行方法：
存储工具数据，此时工具坐标建立完成。? 五、KUKA机器人外部工具坐标系的建立
KUKA机器人基础菜单
一、KUKA机器人显示 1、输入输出端
2、实际位置 3、登录册
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