视觉检测中椭圆中心成像畸变误差模型研究.docVIP

2003年2月　 第 29卷第2期北京航空航天大学学报 JournalofBeijingUniversityofAeronauticsandAstronauticsFebruary　2003Vol.29　No12 视觉检测中椭圆中心成像畸变误差模型研究 魏振忠　　张广军 (北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院) 　　摘　　　要:针对在三维视觉检测应用中,空间椭圆的中心经摄像机针孔成像 后存在畸变误差的问题进行了研究.基于透视投影变换和空间解析几何理论,建立了在摄像机的像平面上该畸变误差的数学模型,从而为圆孔(椭圆孔)或圆柱(椭圆柱)类工件中心位置的视觉检测、结构光三维视觉检测应用以及视觉检测中的CCD摄像机内部参数标定等问题的解决提供了一个有效的理论依据,具有一定的理论意义和工程应用价值. 关　键　词:视觉;椭圆形;透视投影;针孔成像;畸变误差中图分类号:TH701 文献标识码:A　　　　文章编号:100125965(2003)0220140204 　　基于摄像机针孔成像理论即透视投影变换理 论,三维视觉检测技术在工业环境中得到了广泛的应用.比如在工业生产线上工件的自动检测、装 [1,2] 配机器人的自动导引等应用中,;,件如长钢管、,需要获取这些圆柱类工件的多个圆(或椭圆)截面中心的坐标,而这些截面是通过结构光平面与圆柱类工件表面相交形成的.另外,视觉检测中CCD摄像机内部参数的标定往往需要对圆孔的圆心位置进行高精度检测以提供高精度的标定点.如文献[3,4]采用带有多个圆孔的立体靶标对CCD摄像机内部参数进行了标定,其圆孔中心就是标定点,要求有很高的圆孔中心物坐标和像坐标精度. 基于透视投影变换,空间椭圆(圆为特例)在 [5] 摄像机像平面上所成的像仍然是椭圆曲线.为了准确获取空间椭圆中心,目前视觉检测中常用的方法是:先获得空间椭圆中心在摄像机像平面上的二维像点,然后基于视觉检测模型求出其空间三维点坐标,即为空间椭圆中心.并且认为通过对摄像机像平面上的椭圆曲线进行拟合得到的椭圆中心就是空间椭圆中心在摄像机像平面上的准确二维像点.然而,这种处理方法只是一种近似.由于透视投影变换所固有的特性,只有在空间椭圆截面与摄像机像平面平行时,这种处理方法才 　收稿日期:2001211229　基金项目:国家部委基金资助项目　作者简介:魏振忠(1972-),男,山东青岛人,博士生,100083,北京. 是准确的.在大多数情形下,,称.. 针对此问题,本文基于透视投影变换和空间解析几何理论,推导建立了三维视觉检测中椭圆中心的成像畸变误差数学模型,从而为三维视觉检测应用中相关问题的有效解决提供了一个有效的理论依据,具有一定的理论意义和工程应用价值. 1　空间椭圆的摄像机针孔成像原理 空间椭圆的摄像机针孔成像原理即透视投影变换如图1所示. 图1中,O为投影中心,即光学中心.O1为空间椭圆的中心.Oxyz为摄像机坐标系,O′x′y′z′为新建坐标系,称之为空间椭圆坐标系,其坐标原点O′与O重合,z′轴的正向指向正交于空间椭圆 O1A1B1C1D1所在平面,即为其法线方向.π为摄像机像平面,与z轴正交.Γ为O1A1B1C1D1在π上所成的曲线像.O2A2B2C2D2为O1A1B1C1D1在x′O′y′坐标面上的正交投影.设O1在O′x′y′z′中的坐标为(x′O1在O′x′y′z′e0,y′e0,z′e0),矢量O′中的方向角分别为α,β,γ. [6] ? 1994-2007 China Academic Journal Electronic Publishing House. All rights reserved. 第2期　　　　　　　　　　魏振忠等:视觉检测中椭圆中心成像畸变误差模型研究141 对于矢量O′O2,有如下关系成立: x′e0=y′e0=z′e0= O1=所以有O′A1O1B1O1 z′e0 O′O1O′O1O′O1(3) cosθ cosO′O1sinγ=z′e0 O′O1tanθ= z′e0tan(γ+)-z′e0 　　　z′e0tan(γ+)- sinγcosγ (4) 由式(3)和式(4)、式(2)进一步整理,并令z′e0为 图1　空间椭圆的摄像机针孔成像原理 变量,即用z′代替z′x′y′z′下e0,则得到在O′ O′A1B1C1D1的方程为 2　建立空间椭圆中心O1在摄像机 像平面π上的成像畸变误差模型 211　空间椭圆在π上的像椭圆中心坐标模型 )+{[cosφ(x′cosγ-α)]}φ(2 (γ γ]}+ 为了建模方便起见,不失一般性,考O1A1B1C1D1: O1A1B11C1OO1正 )+(x′cosγ-z′cos α)]}cosφ(y′cosγ-z′cosβ (tanθ)2=