工业机器人技术基础 第四章 工业机器人驱动控制系统.pptVIP

* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 控制系统的特点 工业机器人控制系统的主要任务是控制机器人在工作空间中的运动位置、姿态和轨迹、操作顺序及动作的时间等项目，其中有些项目的控制是非常复杂的，这就决定了工业机器人的控制系统应具有以下特点： （1）是传统的自动机械是以自身的动作为重点，而工业机器人的控制系统则更着重本体与操作对象的相互关系。 （2）是工业机器人的控制与其机构运动学和动力学有密不可分的关系，因而要使工业机器人的臂、腕及末端执行器等部位在空间具有准确无误的位姿，就必须在不同的坐标系中描述它们，并且随着基准坐标系的不同而要做适当的坐标变换，同时要经常求解运动学和动力学问题。 控制系统的特点 （3）是描述工业机器人状态和运动的数学模型是一个非线性模型，因此随着工业机器人的运动环境的改变，其参数也在改变。又因为工业机器人往往具有多个自由度，所以引起运动变化的变量不止一个，而且各个变量之间一般都存在耦合问题，这就使得工业机器人的控制系统不仅是一个非线性系统，而且是一个多变量系统， （4）是工业机器人还有一种特有的控制方式——示教再现控制方式。 总之，工业机器人控制系统是一个与运动学和动力学原理密切相关的、有耦合的、非线性的多变量控制系统。 控制系统的分类 工业机器人控制结构的选择，是由工业机器人所执行的任务决定的，对不同类型的机器人已经发展了不同的控制综合方法。工业机器人控制系统的分类，没有统一的标准。 （1）按运动坐标控制的方式来分：有关节空间运动控制、直角坐标空间运动控制。 （2）按控制系统对工作环境变化的适应程度来分：有程序控制系统、适应性控制系统、人工智能控制系统。 （3）按同时控制机器人数目的多少来分：可分为单控系统、群控系统。 （4）按作业任务的不同来分：可分为点位控制方式、连续轨迹控制方式、力（力矩）控制方式和智能控制方式等。 控制系统的主要功能 机器人控制系统是机器人的重要组成部分，用于对操作机的控制，以完成特定的工作任务，其基本功能如下： 　　1、记忆功能：存储作业顺序、运动路径、运动方式、运动速度和与生产工艺有关的信息。 　　2、示教功能：离线编程，在线示教，间接示教。在线示教包括示教器和导引示教两种。 　　3、与外围设备联系功能：输入和输出接口、通信接口、网络接口、同步接口。 　　4、坐标设置功能：有关节、绝对、工具、用户自定义四种坐标系。 　　5、人机接口：示教器、操作面板、显示屏。 控制系统的主要功能 　　6、传感器接口：位置检测、视觉、触觉、力觉等。 　　7、位置伺服功能：机器人多轴联动、运动控制、速度和加速度控制、动态补偿等。 　　8、故障诊断安全保护功能：运行时系统状态监视、故障状态下的安全保护和故障自诊断。 控制系统的组成 1、控制计算机：控制系统的调度指挥机构。一般为微型机、微处理器有32位、64位等　如奔腾系列CPU以及其他类型CPU。 　　2、示教器：示教机器人的工作轨迹和参数设定，以及所有人机交互操作，拥有自己独立的CPU以及存储单元，与主计算机之间以串行通信方式实现信息交互。 　　3、操作面板：由各种操作按键、状态指示灯构成，只完成基本功能操作。 　　4、硬盘和软盘存储存：储机器人工作程序的外围存储器。 　　5、数字和模拟量输入输出：各种状态和控制命令的输入或输出。 　　 控制系统的组成 6、打印机接口：记录需要输出的各种信息。 　　7、传感器接口：用于信息的自动检测，实现机器人柔顺控制，一般为力觉、触觉和视觉传感器。 　　8、轴控制器：完成机器人各关节位置、速度和加速度控制。 　　9、辅助设备控制：用于和机器人配合的辅助设备控制，如手爪变位器等。 　　10、通信接口：实现机器人和其他设备的信息交换，一般有串行接口、并行接口等。 　　11、网络接口 控制系统的组成 工业机器人的控制方式 工业机器人的控制方式有多种多样，根据作业任务的不同，主要可分为点位控制方式（PTP）、连续轨迹控制方式、力（力矩）控制方式和智能控制方式等。 工业机器人的控制方式 （一）点位控制方式 点位控制方式又称PTP控制，其特点是只控制工业机器人末端执行器在作业空间中某些规定的离散点上的位姿。控制时只要求工业机器人快速、准确地实现相邻个点之间的运动，而对达到目标点的运动轨迹（包括移动的路径和运动的姿态）则不作任何规定，如图3－11（a）所示。 这种控制方式的主要技术指标是定位精度和运动所需时间。由于其具有控制方式易于实现、定位精度要求