安川MP运动控制器MP2000系列基础课程(Ver6)--中文（汇总）.ppt

* 主要命令 STORE(保存)命令　　（标志：　　　　　　） 存储数据的命令 进行数值演算 要保存的数据 保存处 * 　　　 加 　　　　　　　　　 减 　　　　　　　　　　 　 乘　　　　　　　　　　　　　　　　　除 注意演算结果上溢。另外，在除算中注意零除。 忽略上溢的加算时使用ADDX( ),忽略下溢的减算时使用SUBX( ). 加，减，乘，除 * 扩张加减算命令 如下图，某方向无限长运行的伺服，该轴的现在值使用３２bit寄存器计数，超过最大值２**３１－１的话，就变为最小值－２**３１，然后照样继续计数。此时汇总每次扫描的位移量，在下图的时间段，上次值和现在值的差用减算计算，然后变为下溢。 　如果在这样的情况下进行扩张减算（ＳＵＢＸ）的话，上次值就好像在虚线的位置进行计算，不发生下溢，正常进行差分计算。 2**31-1 -2**31 上次 本次 上次 * ◎用一个命令表示复数的算式。 　算式是用计算机的表现形式来表示（像C语言一样） 　式与式之间用　「；」来区别。 　换行的话请同时按「Ctrl」与「Enter」。 例：单击「CONTROL?Tab的　　　、粘贴到下栏、如下输入。 命令　EXPRESSION ; * INV (符号取反) COM (１的补码) ABS (绝对值) BIN (从BCD到二进制) BCD (从二进制到 BCD) PARITY (校验转换) 数值变换命令 * 例题 　　把使用数字开关(输入IW0402)所设定的值放大 　　2倍，输出到LED显示器 (输出OW0403)。 编制演算回路尝试程序 * 例题的解答 * ROTL (bit左运行) ROTR (bit右运行) MOVB (bit转发) MOVW (word转发) XCHG (调换转发) 数据操作命令 * 主要的转发命令 Word转发命令 MOVW MW00000 MW00100 MW00001 MW00101 MW00009 MW00109 其他… word群的调换(XCHG) 工作台初始化(SETW) bit转发(MOVB) 数据检索(BSRCH) 分类(SORT) bit shift(SHFTR,L) 转发命令 * 有下一个命令 平方根(SQRT) 正弦(SIN) 余弦(COS) 正切(TAN) 指数(EXP) 自然对数(LN) 常用对数(LOG)　其他 DDC命令 　　下页幻灯片 函数命令 * DZA (不灵敏区 A) DZB (不灵敏区 B) LIMIT (上下限) PI (PI 控制) PD (PD控制) PID (PID控制) LAG (１次延迟) LLAG (相位推进延迟) FGN (函数发生器) IFGN (反函数发生器) LAU (直线加减速) SLAU (S字加减速) DDC 命令 * 下限值 0 上限值 10000 输入值 (MW00100) LIMIT 的程序的使用方法 上下限(LIMIT)命令的使用方法 输出值 (OL8010) * 针对阶段输入，制作缓冲起动、停止能够平滑输出的命令。 用于惯性力矩大的负载、不能施加冲击的负载的控制。 输入100％电平 (单位1= 0.01％) 加速时间 (单位1=0.1s) 减速时间 (单位1= 0.1s) 急停时间 (单位1= 0.1s) 加速S字时间 (单位1= 0.01s) 减速S字时间 (单位1= 0.01s) 急停开的信号 DB000001 DW00001 S字加减速命令(SLAU) * “ SLAU 的程序的使用方法 ” “ SLAU 的参数一览” 地址 形 名称 规格 输入出 0－bit0 B 线运行指令 通过运行指令ON IN 0－bit1 B 急停指令 通过急停指令OFF IN 1 W 输入100%电平 一般输入10000 IN 2 W 全加速时间 1=0.1s IN 3 W 全减速时间 1=0.1s IN 4 W 急停时间 1=0.1s IN 5 W 加速时的S字区间 1=0.01s IN 6 W 减速时的S字区间 1=0.01s IN 整数型SLAU使用的参数需