现代控制理论 第3章.pptxVIP

第三章 控制系统的能控性和能观测性;3-2能控性及其判据;定义：设线性时变系统状态方程为 ;证明 ;必要性 ;二：能控性判据;定理二：线性时变系统在t0时刻是状态完全能控的充分必要条件是 ;定理二：线性时变系统在t0时刻是状态完全能控的充分必要条件是 ;定理三：如果线性时变系统的A(t)和B(t)是n-1阶连续可微的，若存在一个有限的t1t0，使得 ;由于 ;由于 ;2 线性定常系统;定理三：线性定常系统状态完全能控的充分必要条件是：能控性矩阵;对于单输入系统，QC=[b，Ab，A2b，…An-1b];例 ;例 ;定理四：PBH判别法 线性定常系统完全能控的充分必要条件是n×（n+r）矩阵[λI-A，B]对A的所有特征值λi之秩为n。即：rank[λiI-A，B]=n，（i=1、2、…n）证明见[5] P144-145;定理六：线性定常系统（A、B、C），若A的特征值λ1、λ2、…λn互不相同，则一定可以通过非奇异变换P把A变换成对角阵，即 ;例 ;定理八：设n维线性定常系统状态方程 ;例 ;三：线性定常系统的输出能控性 ;例 ;3-3 能观测性及其判据;二：能观测性判据;二：能观测性判据;二：能观测性判据;2：线性定常系统;定理三：线性定常连续系统能观测的充分必要条件是(n+m)×n型矩阵 ;3-4 离散系统的能控性和能观测性 ;例 ;系统是能控的 ;例 ;三：能观测性定义 ;定义 ;五：连续系统离散化后的能控性与能观测性;由于eAiT可用I、A、A2、…An-1线性表示，故 ;定理二：设连续系统（A、B、C）能控（能观测），则离散化后的系统也能控（能观测）的必要条件是 ;定理三：设系统（A、B、C）能控，采样周期T满足如下条件：对A的任意两个特征值λ1、λ2，不存在非零整数k，使 ;3-5 对偶原理;3-6 能控标准形和能观测标准形;例 ;解 ;二：能观测标准形;定理：若n维单输出线性定常系统能观测，则一定能找到一个线性变换，将其变换成能观测标准形 ;3-7能控性、能观测性与传递函数的关系;例 ;定理四：如果多输入、多输出系统的状态向量与输入向量之间的传递矩阵 ;例 ;说明 ;;3-8 控制系统的结构分解 ;经非奇异变换后，系统的动态方程写为 ;例 ;二：系统按能观测性分解;例 ;三：系统按能控性和能观测性的标准分解;经变换后，系统的动态方程为 ;3-9　线性定常系统的实??;1：单输入、单输出系统的实现 ;能控标准形实现 ;取 ;写成矩阵形式 ;能观测标准形实现 ;;上式即为能观测标准形实现，能观测标准形实现要求A、c具有上式标准形式。显然,能观测性实现中,状态变量选择如下;例： ;2:能观测标准形 ;并联形实现(约当形实现);;也可以画出结构图为 ;例 ;串联形实现;2：向量真分式有理传递函数的实现 ;MISO系统 ;第四章 控制系统的稳定性 ;例 ;4-2李雅普诺夫意义下的稳定性概念;3：稳定性 ;4：渐近稳定性 如果平衡状态在李雅普诺夫意义下是稳定的，且从球域S（δ）出发的任意一个解，当t→∞时，收敛于平衡状态，则称此类平衡状态为渐近稳定的，如果δ与t0无关，则平衡状态为一致渐近稳定的 ;4-3李雅普诺夫直接法（第二法） ;例;定理一：设系统的动态方程为 ;定理二：设系统的动态方程为： ;例 ;例 ;例 ;4-4 线性连续系统的稳定性分析 ;例 ;例 ;二：线性时变系统李雅普诺夫函数的求法;三：线性系统稳定性的几个结论 ;4-5线性定常离散系统的稳定性;例 ;4-6 外部稳定性和内部稳定性;必要性 采用反证法，;例;定义：称连续时间线性时不变系统在t0为内部稳定，是指由时刻t0任意非零初始状态引起的零输入响应Xou(t)对t∈[t0,+∞)有界，并满足渐近属性，即： ;