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草莓采摘机械手的设计与实现 摘要：在繁杂的农业生产劳动中，果蔬采摘是最重要的工序之一，本课题旨在研究草莓采摘机器人的机械手设计，实现草莓采摘、收集一体化。在保护草莓不受损伤的前提下，提高抓取效率和采摘精度。本课题基于草莓的生长分析(种植模式与农艺)设计了一种带收集装置的包裹式草莓采摘机械手。 (1)根据草莓的表皮脆弱及草莓果梗细长脆弱的特点设计了包裹式机械手，包裹式机械手与草莓的接触部分用塑料材料防止草莓表皮的损坏，以确保在采摘时不伤及草莓表皮; (2)根据草莓个小、簇拥生长的特点和国内草莓种植多采用架式立体栽培的现状，确定了采摘、收集一体化的设计方案; (3)采用单片机控制舵机的运动，完成抓取果盆、放下果盆、草莓包络、切割、放置等一系列动作; (4)制造加工成零部件并组装，进行实物实验，证实方案的可行性，并根据草莓的具体种植情况和客户的要求做进一步改进。 关键词：机械手;种植模式;草莓采摘;切割方案;单片机控制 Abstract In the complex agricultural production, fruit and vegetable picking is one of the most important processes. This subject is designed to study the