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关于四足机器人的课题研究 摘 要：本课题要求脱机状态下四足机器人能够实现自动行走，利用超声波元件预判障碍物，当遇到障碍物时能够摇头避障，并能根据周围环境切换相应行走姿态，亦能够实现ps2手柄的远程操作。该机器人利用LSC-20舵机控制板控制16个舵机，当控制板的锂电池的供电不足时，控制板会让蜂鸣器报警，来提示给锂电池进行供电，避免锂电池过放的现象发生。要求根据录入的动作指令使各个舵机相互协调，完成爬行动作。要求共有3个爬行姿势，分别为高、中、低。共有4个运动方向，分别为前进、左移、右移、后退。并能根l 1. 绪论 1.1 研究背景 机器人应用在机械电子学、材料学、计算机学等学科深入发展和机械制造行业科技不断增强的双重作用下，适用领域不断拓展。由于社会文明对探索活动深度和广度要求的提高，推动了机器人事业的应用与进步。 当前，常用的机器人以两足、四足、六足等样式为主。在这之中，四足式机器人由于机动灵活、结构简单、稳定性强、承载力高等特点，在探险、娱乐、军事和救灾等诸多领域内应用空间比较广阔，相关研发工作得到社会各界的广泛关注。本文从机器人调控、结构设计、行走状态等角度阐述了国内外的研究现状，详细阐述其核心科技。最后，剖析了四足机器人将来的主要发展方向。 自然环境一半左右均为地形，然而这些区域内山林地、湿地、森林、草地等区域内蕴藏着丰富的资源