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5/23/2020 煤矿救援机器人研究现状及关键技术 煤矿救援机器人研究现状及关键技术 1 1、煤矿救援机器人工作环境 、煤矿救援机器人工作环境 煤矿救援机器人工作的环境，往往是结构化地形环境和非结构化地形环境的 煤矿救援机器人工作的环境，往往是结构化地形环境和非结构化地形环境的 综合。 综合。 1 1 （）井下巷道的布局、轨道、水沟、人行道、管道和电缆等的铺设以及各 （）井下巷道的布局、轨道、水沟、人行道、管道和电缆等的铺设以及各 种设备的布置都是根据矿井实际需要，按照国家或行业标准建造，这些都属于结 种设备的布置都是根据矿井实际需要，按照国家或行业标准建造，这些都属于结 构化地形。 构化地形。 2 2 （）井下主要有火灾、水灾、顶板事故、瓦斯事故和煤尘事故五大灾害。 （）井下主要有火灾、水灾、顶板事故、瓦斯事故和煤尘事故五大灾害。 瓦斯爆炸是煤矿最严重的灾害事故，爆炸产生的高温高压使附近的气体产生巨大 瓦斯爆炸是煤矿最严重的灾害事故，爆炸产生的高温高压使附近的气体产生巨大 的冲击波，造成井下设施的破坏。冲击波扬起的煤尘参与爆炸，产生更大的破坏 的冲击波，造成井下设施的破坏。冲击波扬起的煤尘参与爆炸，产生更大的破坏 力，引发顶板冒落、煤壁片帮以及设备翻倒等事故。这种地形是复杂的非结构化 力，引发顶板冒落、煤壁片帮以及设备翻倒等事故。这种地形是复杂的非结构化 地形。 地形。 2 2、国内外研究现状 、国内外研究现状 1 1 （）国外研究现状 （）国外研究现状 1998 Sandia RATLER 1998 Sandia RATLER 年 智能系统机器人研究中心研制了 “ 机器人”，该机器 年 智能系统机器人研究中心研制了 “ 机器人”，该机器 人采用无线控制，利用 自身携带的摄像头 可以识别煤矿的入 口，同时传回有用,, 人采用无线控制，利用 自身携带的摄像头 可以识别煤矿的入 口，同时传回有用 的周围环境信息。 的周围环境信息。 1 RATLER 图 1 RATLER机器人 图 机器人 Groundhog 卡内基梅隆大学研制了 Groundhog 四轮驱动机器人，用于检测矿井有害气体 卡内基梅隆大学研制了 四轮驱动机器人，用于检测矿井有害气体 浓度和对井下巷道进行三维成像，通过电缆将测得数据传到地面指挥人员。但在 浓度和对井下巷道