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多体动力学仿真creo高级技巧 多体动力学仿真creo高级技巧 机械系统多体动力学仿真 ADAMS(Automatic Dynamic Analysis of Mechanical Systems)软件，是由美国MDI公司(Mechanical Dynamics Inc.)（现已经被美国MSC公司收购）开发的机械系统动力学分析软件，是世界上应用最广泛且最具有权威性的机械系统动力学分析软件。工程师、设计人员利用ADAMS软件能够建立和测试虚拟样机，实现在计算机上仿真分析复杂机械系统的运动学和动力学性能。 MSC ADAMS 简介 MSC ADAMS 简介 ADMAS软件由若干模块组成，分为核心模块、功能扩展模块、专业模块、接口模块、工具箱5类，其中核心模块为ADAMS / View、ADAMS / Solver、ADAMS/Postprocessor。 ADAMS 采用Parasolid作为实体建模的内核，并且支持布尔运算。 版本：2005、2007、2012（32/64位） MSC ADAMS 核心算法 广义坐标系（地面坐标系） 局部坐标系 标架坐标系 位置：构件质心坐标（局部相对广义坐标系） 方位：构件质心的方向余弦矩阵 基于位置参数和方位矩阵参数求动力学方程。 PRO/E+ADAMS接口程序 Mechanism/Pro（Mech/Pro）是MSC公司针对PTC系列软件与ADAMS软件进行联合仿真而设计的一款专用程序接口。 Mech/Pro2005 Adams2005/2007 Pro/E WF3.0 Mech/Pro2005简介 Mech/Pro是以插件的形式，挂接在Pro/E的菜单管理器上，如右图所示。 装配体环境 简单、快捷、精确等特点。 注意：与Ansys12.0同时安装使用时，会出现冲突。 实例 一般流程: PRO/E+ADAMS联合仿真 Pro/E建模及装配； 利用Mech/Pro生成刚体并添加运动副； 定义刚体、添加标记； 添加运动副 ； 向Adams转换模型 ； 利用Adams/View进行虚拟样机的仿真以及结果的后处理 ； 仿真模型检验和修正。 PRO/E+ADAMS联合仿真 Pro/E环境 Adams环境 单向 数据流 PRO/E+ADAMS联合仿真 实例:舞蹈机器人运动仿真 根据装配体模型分析界定刚体个数； 根据需要添加标记点； 分析设定刚体之间的运动副关系。 W-00 PRO/E+ADAMS联合仿真 PRO/E+ADAMS联合仿真 动作解析1（10s 240Step）： W10 第一步：0-2s底盘旋转450°，即转一圈半，然后停止动作； 第二步：2-4s腰部推杆做俯仰动作，行程80mm； 第三步：4-7S大臂转动150°，正反转； 第四步：7-10S腕部转动150度，正反转。 Motion1 step(time,0,0,2,450d) Motion4 step(time,2,0,3,80)+step(time,3,0,4,-60) Motion2 step(time,4,0,5.5,160d)+step(time,5.5,0,7,-60d) Motion3 step(time,7,0,8.5,60d)+step(time,8.5,0,10,-120d) PRO/E+ADAMS联合仿真 动作解析2（15S 320Step）： W11 第一步：0-2s底盘旋转450°，即转一圈半，然后停止动作；10-15s反向转动450°； 第二步：2-4s腰部推杆做俯仰动作，行程20mm；10-15s重复执行上次动作； 第三步：4-7S大臂转动100°，正反转；10-15s重复执行上次动作； 第四步：7-10S腕部转动150度，正反转；10-15s重复执行上次动作。 Motion1 step(time,0,0,2,450d)+step(time,10,0,15,-450d) Motion4 step(time,2,0,3,80)+step(time,3,0,4,-60)+step(time,10,0,12.5,80)+step(time,12.5,0,15,-60) Motion2 step(time,4,0,5.5,160d)+step(time,5.5,0,7,-60d)+step(time,10,0,12.5,160d)+step(time,12.5,0,15,-60d) Motion3 step(time,7,0,8.5,60d)+step(time,8.5,0,10,-120d)+step(time,10,0,13,60d)+step(time,13,0,15,-120d) PRO/E+ADAMS联合仿真 结果分析： W11 旋转电机转矩特性曲线图 推杆推力特性曲线图 ADAMS独立