原创力文档
目录
绪论 1
1 倒立摆系统的建模 2
1.1 倒立摆系统的特性分析 2
1.2 二级倒立摆系统的数学建模 2
1.2.1 基于牛顿力学的二级倒立摆系统数学模型建立 4
1.3 二级倒立摆系统数学模型的线性化处理 4
2 线性二次型最优控制（ LQR）的方案设计 6
2.1 二级倒立摆性能分析
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